「智科特案例」移动机器人如何耕好田

我们做了个大型移动机器人在田里翻滚的项目。

甲方给我们提的需求是：

“我们想要一个移动机器人代替人工在复杂的农田环境巡视：采集农田、果园中的图像并进行收集，通用性要比较好，形成一个终端图像信息采集系统，用于后端图像分析。最好还能实现建图、导航、自主避障。如果可以的话，最好能固定四个点然后在田里跑个弓字形，实现田地全覆盖。”

根据甲方需求，我们做了这么一套系统模块：

功能上我们做了室外建图定位导航、远程控制和数据采集，重点还是弓字型循迹。弓字型在很多农业应用中都能用得上，也可以适配各种移动平台，这套软件功能我们高度集成化构建，为日后我们爆改别的农机打下了坚实的基础。

循迹我们用的包是Gerona，这个包，包括给定地图上的路径规划、控制机器人沿着该路径行驶以及行驶时的避障。是一个模块化的、易于扩展的框架。

图 Gerona框架

图不同结构机器人类型与能够使用的循迹控制算法

具体效果可以看我们文末的测试视频。

传感器搭载了三维激光雷达、深度摄像头、双目摄像头和PTZ摄像头，以及外配的一个IMU和差分GPS，我们作为国内唯二Clearpath的代理商，拿着Warthog一顿爆改。

硬件部分，主体是基于Clearpath Warthog搭建， Warthog是Clearpath系列里面最大的型号，还是一款水陆两栖的移动机器人（对没错，它能在水里游）。

花絮

农业智能化在国内大有可为，我们也做了一些技术储备，今年晚些时候会发布一些好玩的功能特性，也请大家多多支持。

小伙伴在田里测试（被南京的蚊子咬）

小伙伴在路上测试（被南京的蚊子咬）

小伙伴在厂里测试（被南京的蚊子咬）

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