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虹科干货 | 简单几步教您使用工业树莓派结合CODESYS配置EtherCAT主站

虹科工业物联网技术 2022-07-14 09:25 次阅读

IIoT

虹科教您简单几步使用工业树莓派结合

CODESYS配置EtherCAT主站

前言

工业树莓派可以结合CODESYS作为小型工控机,支持多种现场总线协议应用,例如EtherNET/IP、Profinet、EtherCAT等。其中,通过与CODESYS结合的方式实现EtherCAT,支持工业树莓派作为EtherCAT主站,控制EtherCAT IO模块或者EtherCAT伺服电机。本文将分享如何将工业树莓派配置为EtherCAT主站,并与伺服驱动器通讯。

HongKe Technology

/

/

/

01

所 需 工 具

1. 一个工业树莓派核心模块/控制器模块,本次测试使用 Connect+feat. CODESYS 模块

2. 一个伺服电机

3. CODESYS 多核授权(树莓派版本)

5bdbc180-02ea-11ed-9302-dac502259ad0.gif

02

操 作 步 骤

1. 添加伺服电机描述文件

点击“工具”->“设备存储库”,点击“安装”,选择伺服电机的设备描述文件

5bf8edbe-02ea-11ed-9302-dac502259ad0.jpg5c0fd092-02ea-11ed-9302-dac502259ad0.jpg

2. 新建工程

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3.工程类型

测试使用的codesys授权是多核版本,所以选择CODESYS Control for Raspberry Pi MC SL;如果是单核版本请选择CODESYS Control for Raspberry Pi SL。

5c3304f4-02ea-11ed-9302-dac502259ad0.jpg

4. 添加设备-控制器

右击“Device”,选择添加设备,找到“其他项”,选择添加使用的控制器模块,点击“添加设备”。(本次测试使用的是Connect模块)

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5.添加EtherCAT主站

a. 右击“Device”,选择添加设备,找到“现场总线”,选择添加“EtherCAT”->“EtherCAT Master”。

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b. 右击“EtherCAT_Master”,添加伺服电机,即添加描述文件后出现的设备。

5c8e05ac-02ea-11ed-9302-dac502259ad0.jpg

c. 右击“EP3E_EC”,添加“SoftMotion CiA402轴”。

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d. 双击“EtherCAT_Master”,选择“通用”,选择“按MAC地址选择网络”,点击源地址的“浏览”,选择伺服电机与工业树莓派连接的以太网口的IP地址。(本次测试使用的是B口,即eth1)

5cc6ac4a-02ea-11ed-9302-dac502259ad0.jpg

e. 双击“EP3E-EC”,点击“通用”,勾选“专家设置“,设置分布式时钟

5cd7780e-02ea-11ed-9302-dac502259ad0.jpg

f. 点击“启动参数”,点击“添加”,分别添加“Max torque”和“Max motor speed”。

5cec7556-02ea-11ed-9302-dac502259ad0.jpg

g. 分别设置“Max torque”和“Max motor speed”的值为1000和4000.

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h. 打开“SM_Drive_GenericDSP402 ”设置页。

i. 打开SoftMotion驱动:缩放/映射。

j. 把电机旋转一圈,编码器增量设置为1000。5d1c620c-02ea-11ed-9302-dac502259ad0.jpg

6.程序编写

a. 打开PLC_PRG,鼠标点击变量声明区空白处。

5d29eada-02ea-11ed-9302-dac502259ad0.jpg

b. 按F2键调出输入助手,点击文本搜索,输入使能功能块关键字:power,选择功能块SMC_Basic.MC_Power,点击确定。

5d41150c-02ea-11ed-9302-dac502259ad0.jpg

c. 实例化MC_Power功能块。

5d5a85f0-02ea-11ed-9302-dac502259ad0.jpg

d. 同样的方式添加MC_Jog功能块,并实例化MC_Jog功能块。

5d742848-02ea-11ed-9302-dac502259ad0.jpg

e. 点击程序编辑区,按F2 键,调出输入助手,点击实例调用选择实例fbMC_Power,点击确定。

5d81d8a8-02ea-11ed-9302-dac502259ad0.jpg

f. 填写相关变量。

5dadd714-02ea-11ed-9302-dac502259ad0.jpg

g. 同样的方式配置MC_Jog功能块。

5dc573e2-02ea-11ed-9302-dac502259ad0.jpg

h. 将PLC_PRG从MainTask任务中,拖放到EtherCAT_Task任务中,如图所示。

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7.程序下载和设备登录

8.调试

a. 尝试修改lVel的值,双击“lVel”,修改为100,点击确认,快捷键Ctrl+F7,确认写入。查看是否有变化。

5e06e930-02ea-11ed-9302-dac502259ad0.jpg5e16b2ca-02ea-11ed-9302-dac502259ad0.jpg

b. 双击“bPower”,查看是否有变化。

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9. 测试完毕。

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03

总 结

工业树莓派结合CODESYS不仅仅支持EtherCAT主站,还可以支持Modbus TCP/RTU 主站/从站、CANopen主站/从站,之后也会逐渐分享给大家相应的配置文档。

5bdbc180-02ea-11ed-9302-dac502259ad0.gif

04

方 案 简 介

虹科工业树莓派产品具有实时Raspbian系统,采用Broadcom BCM2837B0多核处理器,具备诸如图像处理类复杂任务处理能力。

此外,它小巧灵活,功耗低,支持用Python/Java/C/C++/C#、Node-RED可视化编程工具进行开发,还能实现CPDESYS软PLC功能,在数据采集和小型控制等场景可帮助用户快速创建应用,实现工业物联网和数字化生产。

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虹科--工业物联网

虹科是一家在工业物联网IIoT行业经验超过3年的高科技公司,虹科与世界领域顶级公司包括EXOR、Eurotech、Unitronics、Matrikon、KUNBUS等合作,提供先进的高端工业4.0 工业触摸屏、高端边缘计算机、IoT开发框架、PLC与HMI一体机、OPC UA、工业级树莓派、SCADA等解决方案。物联网事业部所有成员都受过专业培训,并获得专业资格认证,平均3年+的技术经验和水平一致赢得客户极好口碑。我们积极参与行业协会的工作,为推广先进技术的普及做出了重要贡献。至今,虹科已经为行业内诸多用户提供从硬件到软件的不同方案,并参与和协助了众多OEM的设备研发和移植项目,以及终端用户的智能工厂和工业4.0升级改造项目。

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