科瑞特（CRT）功能实用|编辑简单|桁架机械手编程案例

CRT-DMC630MF三轴桁架机械手示教系统是基于三轴运动控制器DMC630M的硬件平台，在公司三轴仿形示教系统成熟的技术和广泛的市场应用的基础上，根据市场需求，采纳了广大客户的宝贵意见，并参考国内外高端同类产品的一些功能及优点，经深圳市科瑞特自动化全体同仁的共同努力，推出的一款功能齐全、使用方便灵活的高端运动控制系统。

例程要求：如图1所示：图中立方体为障碍物，加工点不能与之触碰，P1点为取料点，P2点位放料点，首先移动到P1点，取料（OT1为1），延时1000ms，检测是否取到料(IN16)，若没有取到料（IN16有效）发出报警信号（OT3），直到解除报警（IN17有效），取到料后抬高到安全位（P3），移动到P4,再移动到放料点P2，放料（OT1为0），移动到P4，移动到P3，检测是否还要取料（IN18），如果IN18有效，移动到P1重复之前动作，如果IN18无效，回原点P5。

图1

操作步骤如下：

1.用户登录。

2.设置当前工件序号。

3.设计工艺流程：根据例程要求设计工艺流程，具体流程如图2所示。

4.编辑工艺程序：根据工艺流程编辑工艺程序 ，具体的图元指令以及指令对应的参数如 图3所示

5.轨迹采集：按照上一个例程的方法，分别采集点1~5的坐标信息。

6.运行验证：返回到“模式选择”界面，按“3”进入“运行模式”界面，按“F1”运行，然后按控制器上连接的运行按钮，观察运行结果。

图2

图3