0
  • 聊天消息
  • 系统消息
  • 评论与回复
登录后你可以
  • 下载海量资料
  • 学习在线课程
  • 观看技术视频
  • 写文章/发帖/加入社区
会员中心
创作中心

完善资料让更多小伙伴认识你,还能领取20积分哦,立即完善>

3天内不再提示

【文章转载】应用VX实现加特兰雷达原始数据采集

北汇信息POLELINK 2023-01-14 10:51 次阅读

01/

挑战

在快速发展的汽车自动驾驶和驾驶辅助(ADAS)领域,毫米波雷达因其全天候和出色的测速测距表现被广泛应用。加特兰微电子(Calterah Semiconductor)作为国内CMOS工艺毫米波雷达芯片开发与设计的领导者,其量产的汽车级全集成毫米波雷达SoC芯片,为客户提供高性能和小型化的选择。

在雷达应用的开发前期,采集雷达的原始数据用于算法迭代变得越来越重要。一方面,历史项目的数据需要有效地复用到新项目中,加速系统的开发验证;另一方面,出于安全要求的验证需求,高覆盖率测试也必不可少。

Vector开发的新型接口硬件可以适配加特兰雷达芯片,可采集来自雷达单片微波集成电路(Monolithic microwave integrated circuits ,MMIC)的雷达原始数据,能同时满足实验室集成和车载路试的环境要求。

46577eca-92c4-11ed-ad0d-dac502259ad0.png

图1:加特兰毫米波雷达芯片

02/

基本原理

2.1 雷达原始数据

雷达的基本原理是通过叠加发射和反射的毫米波信号来计算提取目标的距离、速度和角度信息

雷达通常包括天线、MMIC单元(单片微波集成电路)和数字信号处理(DSP)单元,其中MMIC负责毫米波信号的调制、发射、接收以及回波信号的解调,接收数据为采样率高达50MSPS的高速数字采样(ADC)原始数据,然后送到DSP单元做快速傅里叶变换(FFT)得到目标等信息。

目前主流的毫米波雷达都是采用调频连续波(Frequency Modulated Continuous Wave,FMCW)波形,它是一段中心频率在24GHz(短距探测)或者77GHz(长距探测)的扫频连续波,频率随时间上升或者下降,扫频带宽在几GHz。每隔一定时间会空闲一段时间用于DSP计算目标等信息。这种波形也被称作啁啾信号(Chirp Signal)。

通过MMIC采集实际发波和回波经过混频器混频得到的中频信号Intermediate Frequency(IF),频率在几百MHz,数字采样和信号处理成本较低,这就是雷达原始数据。

2.2 RIF接口(Radar Interface)

在MMIC和DSP之间会预留一个对外接口用于调试,这个接口可以输出雷达的原始数据,并且定义了简单的数据传输协议,称为RIF接口(Radar Interface)。RIF接口在物理上通常是2到4对 LVDS通讯,每通道最高900 Mbit/s。

Vector针对Calterah CAL77 S244-AE开发了一款紧凑的转接板VX1522.01 GMSL2 POD可接收来自雷达的原始数据。

467e8b64-92c4-11ed-ad0d-dac502259ad0.png

图2:VX1522.01 GMSL2 POD

2.3串行解串技术

RIF接口通讯距离和抗干扰能力有限,因此还需要通过POD将信号串行化再传输给接收端。GMSL2是一种传输的串行解串协议,在摄像头领域已经广泛应用。

VX1522.01 GMSL2 POD选择将RIF信号串行化成GMSL2信号,再通过VX1161.51D板卡解串还原数据。数据采集的上位机软件是CANape,可同时采集其他传感器和总线信号。

关于VX1522.01 GMSL2 POD 和 VX1161.51D板卡更多信息可以查看VX1000官方手册:www.vector.com/vx1000-manual(可点击文末阅读原文链接)

468c4858-92c4-11ed-ad0d-dac502259ad0.png

图3:采集方案

03/

系统配置

VX1161是可灵活配置的多通道数据采集接口设备,根据被采集对象的接口选择不同的板卡。单块VX1161.51D可同时采集4路雷达的原始信号,VX1161.41A/B可采集来自雷达ECU的CAN总线目标信号。

4698edf6-92c4-11ed-ad0d-dac502259ad0.png

图4:硬件系统连接

3.1VXconfig配置

在VXConfig配置工具中分别配置VX1161.51D和VX1522.01的接口类型即可。

46a8778a-92c4-11ed-ad0d-dac502259ad0.png

图5:VX1161.51D 配置

46b6c3d0-92c4-11ed-ad0d-dac502259ad0.png

图6:VX1522.01 POD配置

3.2CANape配置

在CANape中只需要新建一个雷达原始数据的设备并关联VX1161.51D采集板卡的IP地址和物理端口即可。

46c8db92-92c4-11ed-ad0d-dac502259ad0.png46d4bb42-92c4-11ed-ad0d-dac502259ad0.png

图7:CANape中Device配置

3.3 CANape在线采集

CANape中创建设备之后,会自动添加对应的A2L文件,采集RIF1分组下所有信号即可,其中,RawData信号为雷达原始信号;其它信号用于判断采集数据的正确性和连续性,Counter代表采集到的Chirps组数,CounterDiff用于判断Counter是否连续,Status = 0代表采集过程正确。

一个RawData数据块为一组或一个周期的Chirps的集合。假设一个周期Chirps数据包长度为16Bit/Sample*512个采样点*4路*512个chirp = 2MB,发送周期为50ms,采集的数据带宽为2MB/50ms = 40MB/S。

46e01744-92c4-11ed-ad0d-dac502259ad0.png

图8:采集方案CANape在线采集

3.4雷达原始数据离线分析

RawData数据块在CANape中可双击打开查看;原始数据用于算法迭代时,可通过MDF Lib库,在其它软件环境中加载并解析MDF文件。

关于MDF Lib的详细介绍可参考链接:

https://www.vector.com/int/en/products/products-a-z/software/mdf4-lib

46f1252a-92c4-11ed-ad0d-dac502259ad0.png

图9:原始数据离线查看

声明:本文内容及配图由入驻作者撰写或者入驻合作网站授权转载。文章观点仅代表作者本人,不代表电子发烧友网立场。文章及其配图仅供工程师学习之用,如有内容侵权或者其他违规问题,请联系本站处理。 举报投诉
  • adas
    +关注

    关注

    309

    文章

    2184

    浏览量

    208650
  • 自动驾驶
    +关注

    关注

    784

    文章

    13812

    浏览量

    166457
  • 驾驶辅助
    +关注

    关注

    0

    文章

    31

    浏览量

    9985
  • 加特兰
    +关注

    关注

    0

    文章

    42

    浏览量

    14
收藏 人收藏

    评论

    相关推荐

    用ads1292输出的原始数据绘制心电波形可行吗?

    在芯片处于RDATAC模式下,请教问题如下: 1. 用ads1292输出的原始数据绘制心电波形可行吗?我们这边用原始数据绘制的波形很毛躁,看不出心电波形。 2. 若使用ad lead-off,如何在IC输出数据中提取心电信号?
    发表于 12-23 08:26

    用FPGA采集原始数据导入waveVision和matlab中分析,发现2、3次谐波幅度很大,是什么原因导致的?

    使用ADC12D1000,2G采样率,输入信号30MHz。采用IO口并行配置,输入端口30M带通,排除输入信号谐波影响。采样率外部信号源中只供,频率、电源正常。 问题:用FPGA采集原始数据
    发表于 12-16 06:45

    IWR1443和DCA1000EVM采集原始数据后,如何在MATLAB中对数据进行后续处理?

    IWR1443和DCA1000EVM采集原始数据后,在MATLAB 中以4x262144 表格存在,4代表4个接受器,26144=256x128x8,我想知道如果在MATLAB 中对数据进行
    发表于 12-06 08:40

    使用ADS1298出来的8通道原始数据是多少?

    大家使用ADS1298出来的8通道原始数据是多少,我使用的心电模拟仪送信号,出来的原始数据的基线怎么这么高,下位机需要做哪些处理才能把基线拉倒一个固定的位置,希望TI老师或者做过的师傅指导指导。
    发表于 12-04 08:38

    数据采集器的工作原理解析 实时数据采集器的优势是什么

    扫描器等设备,实时捕捉环境中的各种信息。这些信息可以包括环境参数(如温度、湿度、压力等)、机器状态(如运行时间、故障报警等)以及用户行为(如操作记录、输入数据等)。 数据预处理 : 采集到的
    的头像 发表于 11-28 15:54 526次阅读

    数据网关与数据采集器的区别

    Collector) 数据采集器,顾名思义,是一种专门用于收集数据的设备。它可以是硬件设备,也可以是软件程序,其核心功能是从各种传感器、仪器或其他数据源获取原始数据
    的头像 发表于 11-28 15:52 286次阅读

    TVP5146和TVP5150A VBI原始数据模式

    电子发烧友网站提供《TVP5146和TVP5150A VBI原始数据模式.pdf》资料免费下载
    发表于 09-30 09:43 0次下载
    TVP5146和TVP5150A VBI<b class='flag-5'>原始数据</b>模式

    使用低速串行总线的实时ADC原始数据采集方法

    电子发烧友网站提供《使用低速串行总线的实时ADC原始数据采集方法.pdf》资料免费下载
    发表于 09-27 11:10 0次下载
    使用低速串行总线的实时ADC<b class='flag-5'>原始数据采集</b>方法

    完成数亿元D轮融资,专注CMOS毫米波雷达芯片设计

    在智能驾驶与自动驾驶技术日新月异的今天,全球领先的CMOS毫米波雷达SoC芯片设计厂商(Gatilan)宣布成功完成了数亿人民币的D轮融资。此次融资由多家重量级投资机构共同参与,
    的头像 发表于 07-03 14:34 799次阅读

    发布全新毫米波雷达芯片平台,加速全球汽车智能化

    在盛大举行的“2024日”活动上,这家全球领先的智能雷达解决方案供应商
    的头像 发表于 06-11 15:58 1247次阅读

    毫米波雷达SoC家族再进化,为全球市场提供高性能雷达解决方案

    6月6日,在 “2024日”上,发布了全新毫米波
    发表于 06-11 11:43 3292次阅读
    <b class='flag-5'>加</b><b class='flag-5'>特</b><b class='flag-5'>兰</b>毫米波<b class='flag-5'>雷达</b>SoC家族再进化,为全球市场提供高性能<b class='flag-5'>雷达</b>解决方案

    2024日 |毫米波雷达新方案惊艳亮相,以创新技术加速毫米波雷达普及

    6月6日, “2024日”在上海成功举办。适逢公司成立十周年之际,围绕“Next W
    发表于 06-07 11:39 344次阅读
    2024<b class='flag-5'>加</b><b class='flag-5'>特</b><b class='flag-5'>兰</b>日 |<b class='flag-5'>加</b><b class='flag-5'>特</b><b class='flag-5'>兰</b>毫米波<b class='flag-5'>雷达</b>新方案惊艳亮相,以创新技术加速毫米波<b class='flag-5'>雷达</b>普及

    请问对雷达获取的原始数据进行归一化处理的具体方法是什么?

    你好,我想知道原始数据 [-1,1] 归一化的详细方法。 从 mcu 寄存器接收到的原始数据和从雷达融合软件获取的原始数据都是 4 位小数,如图 1 所示。 图 1. 通过图形界面
    发表于 05-31 06:05

    无法使用MATLAB中的Position2 Go雷达套件提取原始数据怎么解决?

    我无法使用 MATLAB 中的 Position2 Go 雷达套件提取原始数据。 MATLAB 错误: 使用串行时出错(第 99 行)指定了 无效的端口。 RadarSystem(第 10 行)中
    发表于 01-31 06:15

    求助,如何在Micrium uc探针中导出REF_BGT60LTR11AIP_M0雷达原始数据

    数据表是我自己添加的,我想用excel实时导出256点的原始数据,但是使用excel的数据传输速度很慢,导出的效果也不好,所以我想问一下有没有建议实时导出Micrium中的原始数据
    发表于 01-26 06:11