【技术分享】带你认识什么是“示教器”

随着机器人技术的发展，推动了机器人在社会生产的应用。但机器人的应用存在开发难、安全性差等问题。示教器拥有的丰富的组件可轻松解决机器人开发难的问题，且自带的监控功能可提供安全的使用保障。

 “示教器”是什么？

示教器全称叫做“示教编程器”，是一种应用于机器人控制的手持式装置。在机器人的运动控制系统中，示教器通过通讯电缆连接控制柜或者运动控制器，通过设置运动参数与编写机器人的运动路径，即可让机器人按照编写好的工艺文件进行工作，并可以对机器人的运动进行实时的监控、调整、安全急停等操作。还可配置成手动操纵模式，实时操作机器人移动。

 “示教器”的组成部分及作用

旋钮开关	可进行示教、运行、远程三种状态选择
8inch显示区域	可进行触摸功能操作、界面显示区域
系统按键	系统复位、V+、V-（调节机器运行速度）、单步运行、坐标、清除、开关机
指示灯	可提示当前示教器的上电情况、运行状态
急停开关	用于紧急情况下，停止设备工作
自定义按键	用户可对 F1-F3 对应的功能进行定义，简化操作
信号连接线	用户通过连接尾线，可给示教器供电或与示教器进行通讯
USB	用户可进行数据交换
安全使能开关	手动状态下按住安全使能开关，示教器使能，此时用户才可操作示教器
电阻触摸笔	方便客户操作触摸屏
手柄	提供给客户支撑点，用户使用示教器更舒适

“示教器”的使用方法

示教器一共分为示教、运行、远程三种模式，用户可通过旋转旋钮开关进行切换。1. 当示教器设置为示教模式时，可进行工艺编程和实时控制机器人。

• 工艺编程：用户需创建工艺文件，再根据自己的需求进行编程和逻辑控制，当程序完成后，需轻握使能开关，才可对机器人进行程序调试；
• 实时控制：用户在轻握安全使能开关后，可直接通过操作示教器面板按键对机器人进行实时控制。

2. 当示教器设置为运行模式时，需先按下伺服使能按键，使能接通所有控制的伺服驱动单元，然后把在示教模式中调试好的工艺文件加载进来，示教器则会全速运行编程好的工艺文件，用户可通过示教器屏幕观察机器人的运行情况，起到监控的功能。

3. 当示教器设置为远程模式时，用户可使用网线连接计算机与示教器，再进行在线调试。用户可先在计算机上面进行界面参数设置和工艺开发，后将程序下载给示教器，即可进行在线调试。还可先将工艺文件拷贝到U盘，将U盘插入示教器，再进行加载运行。

使用“示教器”的优点

1. 编程简单。目前的示教器都会对其内部复杂的代码按照功能块的形式打包，所以用户只需要使用示教器的功能块进行编程即可，编程门槛低，简单方便。

2. 丰富的工作组件。示教器内部集成了各种各样的组件，不仅可控制机器人，还可以控制整个系统需要使用的其他组件，通过添加控制逻辑，协商不同组件之间的协同工作。

3. 安全。为了保证操作的安全性，示教器设计了安全使能开关。当轻握安全使能开关时，机器人的伺服驱动单元就会处于接通状态，此时可操作机器人运动。当未按下或者重握安全使能开关时，机器人的伺服驱动单元就会处于断开状态，机器人停止动作，这可防止操作者在失去行为能力或过度紧张误操作时，造成人员受伤或者机器损坏。

4. 监控。在示教器运行模式中，操作者设置示教器执行编程好的工艺文件，示教器会自动运行程序。此时无需再操作示教器，示教器的显示界面会反馈机器人的运行情况及判断机器人的运行是否存在异常或者错误行为。

5. 实时调整。示教器对机器人的控制存在一个精度的问题，也就是当对机器人的控制未达到设定的预期时，可通过调整示教器参数进行补偿，减少对机器人控制的误差。

ZTP800示教器介绍

ZTP800是广州致远电子股份有限公司开发的最新一代智能机器人示教器(移动HMI)，其采用NXP的Cortex-A7内核的i.MX6ULL应用处理器为计算核心，集操作系统、网络通讯于一身，配套工业图形化编程软件开发环境，以适应智能机器人的开发和应用。可为智能机器人的示教提供解决方案，可以广泛应用于关节机器人、Delta机器人、SCARA机器人、注塑行业、冲压行业、车床行业、搬运码垛、喷涂、玻璃机、压铸机、包装设备、3C设备、锂电池设备、特种机床等智能化、信息化高端机器人设备。示教器ZTP800为了满足不同的智能机器人应用需求，在硬件接口上面，精心设计了1路全双工百兆网口支持TCP/IP协议（可定制为RS485接口/RS422接口/CAN接口/RS232接口）；1个USB Host2.0+1路USB OTG TpyeC接口；支持TF卡；电源采用高稳定隔离电源保证系统稳定性；屏幕可选 800x600或1024x768分辨率LCD。