KUKA机器人程序案例：流水生产线的搬运、码垛运动编程

码垛分为卸垛和堆垛，物料的卸垛就是机器人将物料从物料库取出，依次放在卸垛区（物料托盘上）的过程，物料的堆垛就是机器人将物料从堆垛区（物料托盘）抓起，依次放入物料库的过程。本节以卸垛过程为例：

图上显示的工作台是模拟生产中流水生产线上的搬运及码垛功能，我们来看什么是码垛？

码垛又分为卸垛和堆垛，卸垛就是机器人从物料库取出物料，再放到卸垛区的过程，堆垛就是机器人将物料从堆垛区抓起再放回到物料库的过程，

本例我们先以卸垛为对象，讲述编程的相关操作

此流水生产线的卸垛运动共包含6块物料，以其中一块物料的卸垛过程为对象，作为主程序编程，命名为xieduo1。

卸垛过程分两部分：

1）取料过程，作为子程序编程，程序命名为“xieduo”；

2）摆放过程，作为子程序编程，程序命名为“xie1”。

卸垛过程程序编写以主程序调用两个子程序来完成。

编程过程中，工具坐标系选择编号为11的工具，基坐标选择世界坐标系。

完成程序编程后，在运行方式T1、T2和自动运行模式下，测试程序。

取料过程

轨迹路线：

HOME点→P1→P2→P3→P4→P5→P6→P7→P8→P9→HOME

轨迹描述：

机器人以HOME4点为起点，保持抓爪为打开状态，

经过中间点P1、P2、P3到达安全点P4，然后运动到物

料抓取点P5，此时抓爪闭合以抓取物料，稍微等待一点

时间，保证抓爪有充足的时间夹紧物料，然后离开P5点，

来到安全点P6点，再经过中间点P7、P8、P9点回到机器

人HOME4点。

取料过程编程步骤

1）创建子程序取料过程的程序模块xieduo，然后进入程序编辑器，并确认HOME点。

2）示教机器人的取料过程，添加机器人从P1点运动到P9点的程序命令。

3）取料前，须确保工具抓爪处于打开状态，在机器人运行至P1点之前添加OUT命令，设定值为FALSE。

4）机器人在运行到P5点时，应关闭抓爪以抓取物料，所以在P5点命令行下添加逻辑命令OUT，设定值为TRUE。

5）机器人从P5点运动到P6点之前，需完成抓爪闭合工作，添加WAIT指令，使抓爪在离开P5点之前有充足的时间夹紧物料。

6）整个抓取物料过程的程序编写，

摆放过程:

轨迹路线：

HOME点→P1→P2→P3→P4→HOME点

轨迹描述：

机器人以HOME4点为起点，经过安全点P1，到达

摆放取料点P2，此时，打开工具抓爪，稍微等待一点

时间，保证抓爪在离开P2点之前有充足的时间放下物

料，然后离开P2点，来到安全点P3点，再经过中间点4

点回到机器人HOME4点。

摆放过程编程步骤:

1）创建摆放物料的子程序模块，命名为xie1，并将全局变量HOME4点作为此次示教的HOME点。

2）添加机器人从P1点到P4点的程序命令。

3）机器人运动到P2点时放下物料，应使抓爪打开，添加OUT指令，设定值为FALSE。

4)添加逻辑指令WAIT使工具抓爪在离开P2点之前有充足的时间放下物料。

5）机器人整个摆放过程程序编写如下右图所示。

卸垛过程主程序编写步骤

1）创建卸垛过程的主程序模块xieduo1，然后删除两行PTP HOME指令。

2）在编辑器内输入子程序名称和括号，xieduo（）和xie1（），作为要调用的子程序。

3）关闭编辑器，主程序编程如下右图所示

最后，程序编写完成后，在T1、T2和自动运行方式下测试程序

审核编辑：汤梓红