库卡机器人如何实现PLC外部控制

1、机器人与系统相连

如果机器人进程应由一个中央位置进行控制(如由一个主机或 PLC)，则这一控制通过外部自动运行接口进行。

2、系统结构原理

为了在 KR C4 和 PLC 之间能够顺利进行通讯，必须满足以下几点：

外部自动运行方式：在该运行方式下由一台主机或者 PLC 控制机器人系统

CELL.SRC：从外部选择机器人程序的控制程序。

PLC 和机器人之间的信号交换： 用于配置输入和输出端信号的外部自动运行接口：

发送至机器人的控制信号(输入端)： 开始和停止信号、程序编号、故障确认

机器人状态(输出端)：驱动装置状态、位置、故障等等。

3、从外部启动程序的安全须知

选择了 CELL 程序后必须执行 BCO 运行。

4、外部程序启动的操作步骤

前提条件： 在运行方式T1或T2 下

用于外部自动运行的输入/ 输出端和 CELL.SRC 程序已配置。

1. 在导航器中选择 CELL.SRC 程序。CELL 程序始终在目录 KRC:R1 下

2. 将程序倍率设定为 100%。(以上为建议的设定值。也可根据需要设定其

它数值。)

选择 Cell 和设置手动倍率

1 HOV 设置

2 选定 Cell.src

3. 执行 BCO 运行：按住确认开关。然后按住启动按键，直至信息窗显示“ 已达 BCO”。

4. 选择“ 外部自动化” 运行方式

5. 在上一级控制系统 (PLC) 处启动程序。

5、Cell.src 控制程序

管理由 PLC 传输的程序号时，需要使用控制程序 Cell.src。该程序始终位于文件夹“R1” 中。与任何常见的程序一样，Cell 程序也可以进行个性化调整，但程序的基本结构必须保持不变。

Cell 程序的结构和功能：

1 、初始化和 Home 位置

初始化基坐标参数

根据“Home” 位置检查机器人位置

初始化外部自动运行接口

2、无限循环：

通过模块“P00” 询问程序号

进入已经确定程序号的选择循环。

3 、程序号的选择循环

根据程序号(保存在变量“PGNO” 中)跳转至相应的分支(“CASE”) 中。

记录在分支中的机器人程序即被运行。

无效的程序号会导致程序跳转至“ 默认的” 分支中。

运行成功结束后会自动重复这一循环。

6、操作步骤

1. 切换到“ 专家” 用户组

2. 打开 CELL.SRC。

3. 在“CASE” 段中将名称“EXAMPLE” 用应从相应的程序编号调出的程序的

名称替换。删除名称前的分号。

图 11-4: 经适配的 Cell 程序举例

7. 关闭程序并保存更改。

审核编辑：汤梓红