CCP/XCP中的CRO and DTO
CCP/XCP中有两种消息,一个是命令接收对象 (CRO) 和一个是数据传输对象 (DTO)。这些消息由配置文件“A2L 文件”确定,如 ASAMMCD 2MC/ASAP2 标准所定义。该配置文件用于配置master。A2L文件有时也可能包含有关slave的内存相关的信息。
下面说明一下各种通信报文的格式:
CRO报文说明
CRO报文从主节点发送到从节点,包含指令。第一个字节是命令码(CMD),描述报文的目的。第二个字节是命令计数器(CTR),用来跟踪记录通信。从从节点返回的DTO报文中也应包含命令计数器。字节2到7用来存放数据参数(不同的命令码有不同的数据参数)。报文长度始终是8字节,没有定义的字节视为可以忽略。
DTO报文说明
DTO报文由从节点发送,用来对收到CRO报文进行确认,同时用于数据采集。报文中的第一个字节称为PID(包标识符)。PID的值描述报文类型。有三种类型的报文:
- 0xFF,命令返回报文(CRM)。DTO被用来确认收到CRO报文。
- 0xFE,事件报文。DTO报告内部从节点状态变化,以便调用错误恢复或其它服务。
- 0 – 0xFD,数据采集报文(DAQ)。这个PID包含ODT(对象描述符表)的值,ODT会在后面阐述。
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