送药小车代码仓库:https://gitee.com/lcsc/medical_car
更好的观看体验请去:https://lceda001.feishu.cn/wiki/ZDYbwqDfCiwVlckUEcScF0KSnRh
送药小车立创开源平台资料:https://oshwhub.com/li-chuang-kai-fa-ban/21-dian-sai-f-ti-zhi-neng-song-yao-xiao-che
立创梁山派与K210串口通信协议框架搭建
在K210可以识别到色块和识别数字后,就需要把这些信息传递给立创梁山派了。而立创梁山派也需要控制K210去切换巡线模式和数字识别模式。所以需要规定一下他们之间的双向通信协议。
⚙️定义数据的通信协议
K210to立创梁山派
负载包 | 含义 | 数据所对应的意义 |
payload[0] | K210当前工作模式 | 0:巡线模式 |
1:数字识别模式 | ||
payload[1] | 当前路口识别结果 | 0:啥也没识别到 |
1:门口区域 | ||
payload[2:3] | 顶部巡线色块中心点相较屏幕中心的偏移像素,有正负 | 以像素点为单位 |
payload[4:5] | 中间巡线色块中心点相较屏幕中心的偏移像素,有正负 | 以像素点为单位 |
payload[6:7] | 左边巡线色块中心点相较屏幕中心的偏移像素,有正负 | 以像素点为单位 |
payload[8:9] | 右边巡线色块中心点相较屏幕中心的偏移像素,有正负 | 以像素点为单位 |
payload[10] | 最左边的数字(由K210计算坐标得出) | 识别到的数字,可以是1,2,3,4,5,6,7,8 |
payload[11] | 最右边的数字(由K210计算坐标得出) | 识别到的数字,可以是1,2,3,4,5,6,7,8 |
立创梁山派toK210
负载包 | 含义 | 数据所对应的意义 |
payload[0] | 设置K210工作模式 | 0:将K210切换至巡线模式 |
1:将K210切换至数字识别模式 |
审核编辑 黄宇
声明:本文内容及配图由入驻作者撰写或者入驻合作网站授权转载。文章观点仅代表作者本人,不代表电子发烧友网立场。文章及其配图仅供工程师学习之用,如有内容侵权或者其他违规问题,请联系本站处理。
举报投诉
-
框架
+关注
关注
0文章
388浏览量
17164 -
开源
+关注
关注
3文章
3057浏览量
41834 -
开发板
+关注
关注
25文章
4619浏览量
95189 -
串口通信协议
+关注
关注
2文章
9浏览量
10278
发布评论请先 登录
相关推荐
485串口可以用can协议吗
一、引言 随着工业自动化和智能控制技术的发展,通信协议在设备间数据传输和控制中扮演着越来越重要的角色。485串口和CAN协议是两种常见的通信协议,它们在不同的应用场景中发挥着重要作用。
求助,求K210开发板测试参考程序,MDK5开发的
您好,本人小白一枚,想学习一下K210开发板的使用。求K210开发板测试参考程序,MDK5开发的。顺带能否发一下包括
发表于 09-15 07:42
K210开发板部署到开发板上后,会提示“Out of Memory”无法完成检测任务如何解决?
您好,我想问一下嘉楠官方有没有出一套基于K210开发板进行目标检测的训练流程呢?我想训练自己的数据集并部署到亚博智能K210开发板上,在网络上找到的yolo-for-
发表于 09-14 08:35
立创·梁山派开发板-21年电赛F题-送药小车实现思路
基本要求
1. 根据走廊上的标识信息自动识别,寻径将药品送到指定病房,投影要在门口区域内,
2. 到了指定病房后,点亮红色指示灯,等待卸载药品。
3. 人工卸掉药品后,小车自动熄灭红色指示灯,开始返回。
4. 自动返回药房,点亮绿色指示灯。
立创·梁山派开发板-21年电赛F题-送药小车数据的发布与订阅
推荐或不建议使用全局变量来传递信息的原因主要有以下几点:
1. 竞争条件:在多任务环境下,全局变量会面临竞争条件的问题。当多个任务同时读写同一个全局变量时,会导致数据的不一致性和错误的结果。这是因为任务的执行是并发的,无法控制它们的执行顺序。
2. 数据共享和保护:全局变量被所有任务共享,这意味着多个任务可以同时访问和修改该变量。如果没有正确的数据保护机制,可能会导致数据损坏或冲突。
3. 可维护性和调试困难:使用全局变量传递信息可能导致代码的可维护性和调试的困难。由于全局变量可以被任何任务修改,追踪问题的根源和调试错误可能会变得更加困难。
立创梁山派-21年电赛F题-智能送药小车-按键检测的消抖和实现
我们通常用的按键内部都是机械弹性开关,当它按下弹起的时候,机械触点会因为弹性作用而在闭合和断开的瞬间伴随着一连串的抖动。这种抖动会导致输入信号在高低电位之间弹跳,产生不正确的输入。
这里面电阻
立创梁山派-21年电赛F题-智能送药小车-按键检测的消抖和实现
按键检测的消抖和实现
在送药小车中,预留了三个按键,药品装载检测是通过一个轻触开关来实现的,也可以把他理解成一个按键。
按键的实际电路如下:
我们通常用的按键内部都是机械弹性开关,当它按下弹起
发表于 08-04 09:48
开发板-21年电赛F题-送药小车-小车寻红线环的调试与实现
PID控制来说,测量值是红线相较屏幕中线的偏移,目标值是想让红线偏移为0,输出值是电机的速度。
根据14_立创梁山派与K210
立创·梁山派开发板-21年电赛F题-送药小车-K210功能实现代码讲解
关键的注释都添加了,可以帮助理解代码,这段代码同时实现了寻红线和数字识别,但是还做不到同时运行,在寻红线的时候没法数字识别,这两个状态之间的切换可以通过长按K210上的用户按键或者由立创梁山
立创·梁山派开发板-21年电赛F题-送药小车-K210的KPU数字识别训练
数字的数据量尽可能相等。但 k210 的算力也是有限的,他所能运行的模型也是有限的,对于 k210:运行 c 代码时最大可以加载 6MB 左右的模型,运行 maixpy 的最小固件时,能加载 3MB 左右
立创·梁山派开发板-21年电赛F题-送药小车-K210更换固件-运行基础颜色识别例程
K210更换固件,他的IDE叫CanMV,看起来应该是官方合作出品的。但是实际使用的时候发现他里面的函数都比较老旧,连接IDE的时候经常性出现连不上或者连上很久之后才有反应。而且对机器视觉的适配没有Maixpy好,所以开始之前我们先给这个K210
立创梁山派开发板-21年电赛F题-送药小车-小车角度环的调试与实现
来达到目标值。
第二种是在实现小车轮子位置环的基础上,控制两边轮子同时向不同的方向旋转一定的圈数(编码器脉冲),在小车轮子不打滑的情况下转过的角度就是一个确定的值,在送药小车的地图中
评论