大众-KUKA联机表单Puls（脉冲）

大众标准中的铣削脉冲: Puls A834 = Pegel:EIN Zeit:20 [1/10Sek]

此指令在机器人运动过程中为一定义长度的脉冲进行了赋值。该脉冲将在设定的时间段内一直保持于已定义了的电平或逻辑状态。

如果此时事先已有一个电平存在，则此脉冲赋值指令将不被执行。不允许转换前、后沿。

此脉冲可赋值为与机器人运动同步或不同步，且可后期触发。

1. 脉冲输出端的编号:1 ... 4 096

2. 运算符。选择算子 ？、EIN （接通）和 AUS （关闭）时，无此输入栏可供使用。

3. 布尔算子 （电平） ?、EIN、AUS、E、A、M、F、T、S

4. 算子编号。选择算子 ？、EIN （接通）和 AUS （关闭）时，无此输入栏可供使用。值域：和算子有关.

5. 脉冲长度 1 ... 300 [1/10 s].

大众应用：

VW(#VW_PULSE, TRUE, 1, 0, 20, 834, TRUE)

最终应用程序：

PULSE($OUT[OUT_NR],TRUE,I_TIME/10.0)

PULSE (信号，电平，脉冲宽度)

信号 类型：BOOL

应施加脉冲的输出端。允许使用：OUT[Nr]/ 信号变量

电平 类型：BOOL

逻辑表达：

TRUE 表示正脉冲 （高平）。

FALSE 表示负脉冲 （低平）。

脉冲宽度 类型：REAL

值域：0.1 至 3.0 秒。该范围之外的脉冲时间将触发程序停止。

$OUT+PULSE 如果在脉冲之前设 定了一个输出端，则它通过脉冲的下沿复位：

$OUT[50] = TRUE

PULSE($OUT[50],TRUE,0.5)

输出端 50 上实际的脉冲曲线：

如果给 Low 电平的输出端分配负脉冲，则该输出端在脉冲结束前保持为 Low 电平，然后变为 High 电平：

$OUT[50] = FALSE

PULSE($OUT[50],FALSE,0.5)