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无刷电机小车开发记录02——BSP导入RT-Thread Studio

RTThread物联网操作系统 来源:未知 2023-09-05 19:40 次阅读

前情提要


上一篇文章记录了一下如何创建GD32E503的BSP。但由于时间关系只实现了MDK版本的工程模板,后面如果需要提交BSP时再去补全IAR版本的。但对于我个人而言,IAR只在读书时玩蓝牙开发的时候用过,而MDK虽然用的比较多但最近几年也很少用了。感觉还是VSCode等编辑器用起来更舒服一些,而对于RTT系统的开发,我个人还是更倾向于使用官方的RTThreadStudioIDE进行开发。于是今天想想办法怎么移到RTTStudio上去。

面临的问题


  1. 上篇文章已经发现,目前官方的固件库竟然没有GCC版本的启动文件,所以要想办法弄个启动文件

  2. RTTStudio自带的GCC编译器版本太老,不支持编译M33内核,所以要升级GCC

  3. 计划用开源的DAP调试器进行调试,但同样RTTStudio自带的pyocd调试工具版本太老,需要升级

添加GCC版本的启动文件


拷贝启动文件模板

从GD32F4xx固件包内把GCC文件夹拷贝到新添加的GDE50x固件包的对应位置,并把汇编文件名称修改为gd32e50x的,注意,GD32E50x分了高密度版(hd)和互联版(cl),我这里暂且只修改了一份我用到的高密度版本的。cl版本的也类似修改即可。

wKgaomT3FL6AENJhAABem73NPaQ628.png

修改启动文件

众所周知,汇编的启动文件要干的事情就是做一些芯片启动的前期初始化工作,搭建C代码的运行环境。所以这里也并不需要对照汇编指令,把每条语句的功能都搞明白,只需大致了解一下即可。一眼望去,感觉这个汇编文件主要做了三大事情。

第一,定义中断向量;

第二,定义启动入口;

第三,声明中断函数。

而启动入口相关的不用修改,都是先调用SystemInit函数做一些时钟等基础初始化,然后再调用entry或者main函数执行后续的代码。

所以这里主要修改的就是中断向量的定义和中断函数的声明,按照armcc版本的进行修改即可:


		

1;*Copyright(c)2006-2021,RT-ThreadDevelopmentTeam 2;* 3;*SPDX-License-Identifier:Apache-2.0 4;* 5;*ChangeLogs: 6;*DateAuthorNotes 7;*2018-05-22tanekfirstimplementation 8;*/ 9.syntaxunified 10.cpucortex-m33 11.fpusoftvfp 12.thumb 13.globalg_pfnVectors 14.globalDefault_Handler 15.section.isr_vector,"a",%progbits 16.typeg_pfnVectors,%object 17g_pfnVectors: 18.word_estack//TopofStack 19.wordReset_Handler//ResetHandler 20.wordNMI_Handler//NMIHandler 21.wordHardFault_Handler//HardFaultHandler 22.wordMemManage_Handler//MPUFaultHandler 23.wordBusFault_Handler//BusFaultHandler 24.wordUsageFault_Handler//UsageFaultHandler 25.word0//Reserved 26.word0//Reserved 27.word0//Reserved 28.word0//Reserved 29.wordSVC_Handler//SVCallHandler 30.wordDebugMon_Handler//DebugMonitorHandler 31.word0//Reserved 32.wordPendSV_Handler//PendSVHandler 33.wordSysTick_Handler//SysTickHandler 34//externalinterruptshandler 35.wordWWDGT_IRQHandler//16:WindowWatchdogTimer 36.wordLVD_IRQHandler//17:LVDthroughEXTILinedetect 37.wordTAMPER_IRQHandler//18:TamperthroughEXTILinedetect 38.wordRTC_IRQHandler//19:RTCthroughEXTILine 39.wordFMC_IRQHandler//20:FMC 40.wordRCU_CTC_IRQHandler//21:RCUandCTC 41.wordEXTI0_IRQHandler//22:EXTILine0 42.wordEXTI1_IRQHandler//23:EXTILine1 43.wordEXTI2_IRQHandler//24:EXTILine2 44.wordEXTI3_IRQHandler//25:EXTILine3 45.wordEXTI4_IRQHandler//26:EXTILine4 46.wordDMA0_Channel0_IRQHandler//27:DMA0Channel0 47.wordDMA0_Channel1_IRQHandler//28:DMA0Channel1 48.wordDMA0_Channel2_IRQHandler//29:DMA0Channel2 49.wordDMA0_Channel3_IRQHandler//30:DMA0Channel3 50.wordDMA0_Channel4_IRQHandler//31:DMA0Channel4 51.wordDMA0_Channel5_IRQHandler//32:DMA0Channel5 52.wordDMA0_Channel6_IRQHandler//33:DMA0Channel6 53.wordADC0_1_IRQHandler//34:ADC0andADC1 54.wordUSBD_HP_CAN0_TX_IRQHandler//35:USBDHPorCAN0TX 55.wordUSBD_LP_CAN0_RX0_IRQHandler//36:USBDLPorCAN0RX0 56.wordCAN0_RX1_IRQHandler//37:CAN0RX1 57.wordCAN0_EWMC_IRQHandler//38:CAN0EWMC 58.wordEXTI5_9_IRQHandler//39:EXTI5toEXTI9 59.wordTIMER0_BRK_TIMER8_IRQHandler//40:TIMER0BreakandTIMER8 60.wordTIMER0_UP_TIMER9_IRQHandler//41:TIMER0UpdateandTIMER9 61.wordTIMER0_TRG_CMT_TIMER10_IRQHandler//42:TIMER0TriggerandCommutationandTIMER10 62.wordTIMER0_Channel_IRQHandler//43:TIMER0ChannelCaptureCompare 63.wordTIMER1_IRQHandler//44:TIMER1 64.wordTIMER2_IRQHandler//45:TIMER2 65.wordTIMER3_IRQHandler//46:TIMER3 66.wordI2C0_EV_IRQHandler//47:I2C0Event 67.wordI2C0_ER_IRQHandler//48:I2C0Error 68.wordI2C1_EV_IRQHandler//49:I2C1Event 69.wordI2C1_ER_IRQHandler//50:I2C1Error 70.wordSPI0_IRQHandler//51:SPI0 71.wordSPI1_I2S1ADD_IRQHandler//52:SPI1orI2S1ADD 72.wordUSART0_IRQHandler//53:USART0 73.wordUSART1_IRQHandler//54:USART1 74.wordUSART2_IRQHandler//55:USART2 75.wordEXTI10_15_IRQHandler//56:EXTI10toEXTI15 76.wordRTC_Alarm_IRQHandler//57:RTCAlarm 77.wordUSBD_WKUP_IRQHandler//58:USBDWakeup 78.wordTIMER7_BRK_TIMER11_IRQHandler//59:TIMER7BreakandTIMER11 79.wordTIMER7_UP_TIMER12_IRQHandler//60:TIMER7UpdateandTIMER12 80.wordTIMER7_TRG_CMT_TIMER13_IRQHandler//61:TIMER7TriggerandCommutationandTIMER13 81.wordTIMER7_Channel_IRQHandler//62:TIMER7ChannelCompare 82.wordADC2_IRQHandler//63:ADC2 83.wordEXMC_IRQHandler//64:EXMC 84.wordSDIO_IRQHandler//65:SDIO 85.wordTIMER4_IRQHandler//66:TIMER4 86.wordSPI2_I2S2ADD_IRQHandler//67:SPI2orI2S2ADD 87.wordUART3_IRQHandler//68:UART3 88.wordUART4_IRQHandler//69:UART4 89.wordTIMER5_DAC_IRQHandler//70:TIMER5andDAC0DAC1Underrunerror 90.wordTIMER6_IRQHandler//71:TIMER6 91.wordDMA1_Channel0_IRQHandler//72:DMA1Channel0 92.wordDMA1_Channel1_IRQHandler//73:DMA1Channel1 93.wordDMA1_Channel2_IRQHandler//74:DMA1Channel2 94.wordDMA1_Channel3_4_IRQHandler//75:DMA1Channel3andChannel4 95.word0//76:Reserved 96.word0//77:Reserved 97.word0//78:Reserved 98.wordCAN1_TX_IRQHandler//79:CAN1TX 99.wordCAN1_RX0_IRQHandler//80:CAN1RX0 100.wordCAN1_RX1_IRQHandler//81:CAN1RX1 101.wordCAN1_EWMC_IRQHandler//82:CAN1EWMC 102.word0//83:Reserved 103.word0//84:Reserved 104.wordSHRTIMER_IRQ2_IRQHandler//85:SHRTIMERIRQ2 105.wordSHRTIMER_IRQ3_IRQHandler//86:SHRTIMERIRQ3 106.wordSHRTIMER_IRQ4_IRQHandler//87:SHRTIMERIRQ4 107.wordSHRTIMER_IRQ5_IRQHandler//88:SHRTIMERIRQ5 108.wordSHRTIMER_IRQ6_IRQHandler//89:SHRTIMERIRQ6 109.word0//90:Reserved 110.word0//91:Reserved 111.wordSHRTIMER_IRQ0_IRQHandler//92:SHRTIMERIRQ0 112.wordSHRTIMER_IRQ1_IRQHandler//93:SHRTIMERIRQ1 113.word0//94:Reserved 114.word0//95:Reserved 115.word0//96:Reserved 116.word0//97:Reserved 117.wordI2C2_EV_IRQHandler//98:I2C2Event 118.wordI2C2_ER_IRQHandler//99:I2C2Error 119.wordUSART5_IRQHandler//100:USART5 120.wordI2C2_WKUP_IRQHandler//101:I2C2Wakeup 121.wordUSART5_WKUP_IRQHandler//102:USART5Wakeup 122.word0//103:Reserved 123.sizeg_pfnVectors,.-g_pfnVectors 124.section.text.Reset_Handler 125.weakReset_Handler 126.typeReset_Handler,%function 127Reset_Handler: 128ldrr1,=_sidata 129ldrr2,=_sdata 130ldrr3,=_edata 131subsr3,r2 132blefill_bss_start 133loop_copy_data: 134subsr3,#4 135ldrr0,[r1,r3] 136strr0,[r2,r3] 137bgtloop_copy_data 138fill_bss_start: 139ldrr1,=__bss_start 140ldrr2,=__bss_end 141movsr0,0 142subsr2,r1 143blestartup_enter 144loop_fill_bss: 145subsr2,#4 146strr0,[r1,r2] 147bgtloop_fill_bss 148startup_enter: 149blSystemInit 150blentry 151/*ExceptionHandlers*/ 152.weakNMI_Handler 153.typeNMI_Handler,%function 154NMI_Handler: 155b. 156.sizeNMI_Handler,.-NMI_Handler 157.weakMemManage_Handler 158.typeMemManage_Handler,%function 159MemManage_Handler: 160b. 161.sizeMemManage_Handler,.-MemManage_Handler 162.weakBusFault_Handler 163.typeBusFault_Handler,%function 164BusFault_Handler: 165b. 166.sizeBusFault_Handler,.-BusFault_Handler 167.weakUsageFault_Handler 168.typeUsageFault_Handler,%function 169UsageFault_Handler: 170b. 171.sizeUsageFault_Handler,.-UsageFault_Handler 172.weakSVC_Handler 173.typeSVC_Handler,%function 174SVC_Handler: 175b. 176.sizeSVC_Handler,.-SVC_Handler 177.weakDebugMon_Handler 178.typeDebugMon_Handler,%function 179DebugMon_Handler: 180b. 181.sizeDebugMon_Handler,.-DebugMon_Handler 182.weakPendSV_Handler 183.typePendSV_Handler,%function 184PendSV_Handler: 185b. 186.sizePendSV_Handler,.-PendSV_Handler 187.weakSysTick_Handler 188.typeSysTick_Handler,%function 189SysTick_Handler: 190b. 191.sizeSysTick_Handler,.-SysTick_Handler 192/*IQRHandler*/ 193.section.text.Default_Handler,"ax",%progbits 194.typeDefault_Handler,%function 195Default_Handler: 196b. 197.sizeDefault_Handler,.-Default_Handler 198.macroIRQhandler 199.weakhandler 200.sethandler,Default_Handler 201.endm 202IRQWWDGT_IRQHandler 203IRQLVD_IRQHandler 204IRQTAMPER_IRQHandler 205IRQRTC_IRQHandler 206IRQFMC_IRQHandler 207IRQRCU_CTC_IRQHandler 208IRQEXTI0_IRQHandler 209IRQEXTI1_IRQHandler 210IRQEXTI2_IRQHandler 211IRQEXTI3_IRQHandler 212IRQEXTI4_IRQHandler 213IRQDMA0_Channel0_IRQHandler 214IRQDMA0_Channel1_IRQHandler 215IRQDMA0_Channel2_IRQHandler 216IRQDMA0_Channel3_IRQHandler 217IRQDMA0_Channel4_IRQHandler 218IRQDMA0_Channel5_IRQHandler 219IRQDMA0_Channel6_IRQHandler 220IRQADC0_1_IRQHandler 221IRQUSBD_HP_CAN0_TX_IRQHandler 222IRQUSBD_LP_CAN0_RX0_IRQHandler 223IRQCAN0_RX1_IRQHandler 224IRQCAN0_EWMC_IRQHandler 225IRQEXTI5_9_IRQHandler 226IRQTIMER0_BRK_TIMER8_IRQHandler 227IRQTIMER0_UP_TIMER9_IRQHandler 228IRQTIMER0_TRG_CMT_TIMER10_IRQHandler 229IRQTIMER0_Channel_IRQHandler 230IRQTIMER1_IRQHandler 231IRQTIMER2_IRQHandler 232IRQTIMER3_IRQHandler 233IRQI2C0_EV_IRQHandler 234IRQI2C0_ER_IRQHandler 235IRQI2C1_EV_IRQHandler 236IRQI2C1_ER_IRQHandler 237IRQSPI0_IRQHandler 238IRQSPI1_I2S1ADD_IRQHandler 239IRQUSART0_IRQHandler 240IRQUSART1_IRQHandler 241IRQUSART2_IRQHandler 242IRQEXTI10_15_IRQHandler 243IRQRTC_Alarm_IRQHandler 244IRQUSBD_WKUP_IRQHandler 245IRQTIMER7_BRK_TIMER11_IRQHandler 246IRQTIMER7_UP_TIMER12_IRQHandler 247IRQTIMER7_TRG_CMT_TIMER13_IRQHandler 248IRQTIMER7_Channel_IRQHandler 249IRQADC2_IRQHandler 250IRQEXMC_IRQHandler 251IRQSDIO_IRQHandler 252IRQTIMER4_IRQHandler 253IRQSPI2_I2S2ADD_IRQHandler 254IRQUART3_IRQHandler 255IRQUART4_IRQHandler 256IRQTIMER5_DAC_IRQHandler 257IRQTIMER6_IRQHandler 258IRQDMA1_Channel0_IRQHandler 259IRQDMA1_Channel1_IRQHandler 260IRQDMA1_Channel2_IRQHandler 261IRQDMA1_Channel3_4_IRQHandler 262IRQCAN1_TX_IRQHandler 263IRQCAN1_RX0_IRQHandler 264IRQCAN1_RX1_IRQHandler 265IRQCAN1_EWMC_IRQHandler 266IRQSHRTIMER_IRQ2_IRQHandler 267IRQSHRTIMER_IRQ3_IRQHandler 268IRQSHRTIMER_IRQ4_IRQHandler 269IRQSHRTIMER_IRQ5_IRQHandler 270IRQSHRTIMER_IRQ6_IRQHandler 271IRQSHRTIMER_IRQ0_IRQHandler 272IRQSHRTIMER_IRQ1_IRQHandler 273IRQI2C2_EV_IRQHandler 274IRQI2C2_ER_IRQHandler 275IRQUSART5_IRQHandler 276IRQI2C2_WKUP_IRQHandler 277IRQUSART5_WKUP_IRQHandler

导入RTTStudioIDE


导入工程

有了GCC版本的启动文件,那不妨先用RTTStudio导入一下工程,然后再根据错误想办法解决。点击“文件”菜单内的“导入”图标,打开导入对话框:

wKgaomT3FL6ANuvcAAClJ9zeCv4356.png

选择“RT-Thread Bsp到工作空间中”,然后点击下一步按钮:

wKgaomT3FL6AR33vAADIKsa6tJU439.jpg

根据自己的实际情况填写内容,然后点击“完成按钮”进行导入:

wKgaomT3FL-AQ0u6AAD4ouRpVXM858.jpg

如下是我导入后的项目资源列表,会把所需的内容都拷贝到工程内部:

wKgaomT3FL-AX11uAAB_cNnIXWw057.png

编译根据错误解决问题

不妨先编译一下工程,发现报了一些错误,这是必然的,因为还有很多操作没做呢。那首当其冲的错误就是如下的GCC不支持m33内核的问题。


		

1arm-none-eabi-gcc:error:unrecognizedargumentinoption'-mcpu=cortex-m33+nodsp' 2arm-none-eabi-gcc:note:validargumentsto'-mcpu='are:arm1020earm1020tarm1022earm1026ej-sarm10earm10tdmiarm1136j-sarm1136jf-sarm1156t2-sarm1156t2f-sarm1176jz-sarm1176jzf-sarm2arm250arm3arm6arm60arm600arm610arm620arm7arm70arm700arm700iarm710arm7100arm710carm710tarm720arm720tarm740tarm7500arm7500fearm7darm7diarm7dmarm7dmiarm7marm7tdmiarm7tdmi-sarm8arm810arm9arm920arm920tarm922tarm926ej-sarm940tarm946e-sarm966e-sarm968e-sarm9earm9tdmicortex-a12cortex-a15cortex-a15.cortex-a7cortex-a17cortex-a17.cortex-a7cortex-a5cortex-a53cortex-a57cortex-a57.cortex-a53cortex-a7cortex-a72cortex-a72.cortex-a53cortex-a8cortex-a9cortex-m0cortex-m0.small-multiplycortex-m0pluscortex-m0plus.small-multiplycortex-m1cortex-m1.small-multiplycortex-m3cortex-m4cortex-m7cortex-r4cortex-r4fcortex-r5cortex-r7cortex-r8ep9312exynos-m1fa526fa606tefa626fa626tefa726tefmp626generic-armv7-aiwmmxtiwmmxt2marvell-pj4mpcorempcorenovfpnativestrongarmstrongarm110strongarm1100strongarm1110xgene1xscale 3make:***[rt-thread/src/subdir.mkrt-thread/src/clock.o]Error1

更新GCC

去arm官网,下载最新版本的gcc-arm-none-eabi:

GCC下载地址: https://developer.arm.com/downloads/-/gnu-rm

wKgaomT3FL-AHY2zAAD6N2KSSYE737.jpg

把解压后的GCC文件夹拷贝到RTTStudio的GCC工具路径内,为了减小点路径长度,可以把文件夹名字重命名为”10.3”:

wKgaomT3FL-ADqCHAAB6516dBn4002.png

点击“构建配置”工具图标,打开配置对话框,在“设置”栏的“Toolchains”图页内就可以配置GCC相关信息了。GCC应该是向下兼容的,这里不妨选择”global”进行全局设置:

wKgaomT3FL-AcPlAAAFwTJvev_w846.jpg

点击“浏览”按钮,选择刚加入的GCC工具路径,要选择到里面的bin级目录:

wKgaomT3FMCAaiofAAF6XJDyo5c162.jpg

wKgaomT3FMCAGV9aAAC4GTx9kLc448.jpg

添加“cmsis_gcc.h”头文件


点击“应用并关闭”按钮,完成修改,再次编译,发现之前不支持M33内核的错误不见了。不过错误反而变多了,也很正常,因为之前就没进行到GCC编译这一步,很多错误自然出现不了,不用着急,先看第一个错误:


		

1D:RT-ThreadStudioworkspaceFOC_MiniCarlibrariesGD32E50x_Firmware_LibraryCMSIS/cmsis_compiler.h:54:12:fatalerror:cmsis_gcc.h:Nosuchfileordirectory 254|#include"cmsis_gcc.h"

报的是固件库缺少“cmsis_gcc.h”文件。也对,官方固件并没有做GCC的支持,怎么会有这个头文件呢。那继续从其它固件那里拷贝一份到当前工程内即可,当然为了之前做的BSP的完整性,也可以同时往其对应位置拷贝一份:

wKgaomT3FMCAJHBpAAChnpgrZdg648.jpg

再次编译,呕吼!错误更多了,依然不急,先看第一个错误:


		

1D:RT-ThreadStudioworkspaceFOC_MiniCarlibrariesGD32E50x_Firmware_LibraryCMSIS/core_cm33.h:2668:10:fatalerror:mpu_armv8.h:Nosuchfileordirectory 22668|#include"mpu_armv8.h"

提示找不到”mpu_armv8.h”头文件。这里比较奇怪,m33内核确实属于armv8架构,但官方固件库内却找不到此头文件,倒是在其它的BSP内搜到了此头文件,于是随便拷贝一个到工程内即可,比如我是从瑞萨的一个BSP内拷贝的。当然,这里也可以关掉mpu的配置宏,不用mpu。

wKgaomT3FMCAPw0nAACyU1vu6wo025.jpg

于是再次进行编译,就会发现编译通过了:

wKgaomT3FMGAVubGAAColMR2WqQ679.png

更新pyocd


那不妨下载一下试试,不出意外自然会出现意外,果真不能正常下载。原因就是最开始提到的自带的pyocd版本太老了,不支持GD32E503RC的器件。需要更新pyocd:

wKgaomT3FMGAEmIlAAB5EBunweE075.jpg

打开CMD命令窗口,运行如下命令,安装新的pyocd:

wKgaomT3FMGAF_PbAADQAi2cKBg523.png

等待安装完毕,就可以在python的安装路径下找到新的”pyocd.exe”

wKgaomT3FMGAFmeqAABGQPquA5Q813.png

在终端输入“pyocd -V”命令,可查看到新安装pyocd的版本。还可以输入“pyocd list —targets”命令查看目前pyocd支持的器件。

wKgaomT3FMGAEE4WAAAym3pUkp4266.png

最后会发现,默认并不支持兆易创新的器件,所以,还需要自己添加支持包:

wKgaomT3FMGARJazAAAanz9rZSM363.png

安装完后,再查看安装包和支持的器件,就能找到GD32了:

wKgaomT3FMKACyCSAAAY9lZlZqE106.png

wKgaomT3FMKAWivhAAAL831J1jQ507.png

最后再修改一些RTTStudio的工程配置,选择先安装的pyocd.exe和pyocd-gdbserver.exe:

wKgaomT3FMKAGHq5AAF15GVhvk4824.jpg

然后再尝试一些烧写,就可以正常下载甚至调试程序了:

wKgaomT3FMKAOjteAADWCLnN1nw717.jpg

相关链接


本系列首篇文章链接:

https://club.rt-thread.org/ask/article/5c0c4ba7eb4ab1ad.html

———————End——————

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    RT-Thread设备驱动开发指南基础篇—以先楫bsp的hwtimer设备为例

    RT-Thread设备驱动开发指南》书籍是RT-thread官方出品撰写,系统讲解RT-thread IO设备驱动开发方法,从三方面进行讲解
    的头像 发表于 02-20 16:01 1575次阅读
    <b class='flag-5'>RT-Thread</b>设备驱动<b class='flag-5'>开发</b>指南基础篇—以先楫<b class='flag-5'>bsp</b>的hwtimer设备为例

    ch32v307-r1 BSP按照README说明导入RT-Thread Studio编译报错的原因?怎么解决?

    Github上下载的RT-Thread v5.0.2 ,按照ch32v307-r1 的README.md说明导入RT-Thread Studio工程后,编译报错: ../
    发表于 02-19 06:05

    【PSoC™62 for RT-ThreadRT-Thread携手英飞凌举办嵌入式网络应用开发沙龙,圆满落幕!

    题的线下沙龙!此次沙龙聚焦使用英飞凌科技PSoC62在RT-Thread Studio平台上进行开发,并结合智能数据网关动手培训为开发者们提供了深入了解英飞凌与学习使用
    的头像 发表于 12-14 16:25 520次阅读
    【PSoC™62 for <b class='flag-5'>RT-Thread</b>】<b class='flag-5'>RT-Thread</b>携手英飞凌举办嵌入式网络应用<b class='flag-5'>开发</b>沙龙,圆满落幕!

    【先楫HPM5361EVK开发板试用体验】移植 RT-Thread系统

    1 新建HPM5300EVK工程 首先安装HPM5300EVK的BSP。 然后选择“基于开发板”创建工程。 新建工程后如下图所示。 2 编译下载调试 创建了工程后,直接使用RT-Thread
    发表于 12-10 14:16