《2023协作机器人产业发展蓝皮书》即将发布！

协作机器人轻量化、成本低的特点在一定程度上降低了行业门槛，不仅大型传统工业机器人企业在积极布局，创新型企业也在不断涌现。在国内外企业的不断加码下，协作机器人市场已经开始进入真正的高速市场化阶段。

中国市场经过多年的培育，已逐渐成为全球协作机器人增长的引擎之一，越来越多的协作机器人厂商进入中国。

从产品轴数来看，目前行业内涉及四轴协作机器人的企业数量较少，六轴协作机器人仍是协作机器人行业中的核心产品，GGII 数据显示，2022 年，中国六轴及以上协作机器人销量为 1.95 万台，同比 2021 年增长 4.71%。

从市场规模来看，2022 年，中国协作机器人市场规模达到 22.70 亿元，同比 2021 年增长 1.69%；其中，六轴及以上协作机器人市场规模约为 21.53 亿元，同比 2021 年增长 5.61%。

从融资来看，协作机器人整体融资规模呈现波动态势。经历了 2019 年的市场短暂低迷后，行业整体融资情况逐渐向好；2021 年中国协作机器人融资规模突破 50 亿元，平均单笔融资金额突破 3.87 亿元，远超历史年份数据；2022 年协作机器人领域融资分化态势愈加明显，头部厂商的“吸金”能力进一步提升。2023 年协作机器人头部厂商陆续开启上市进程，叠加资本市场投资谨慎度的增强，协作机器人本体领域的融资遭遇前所未有的压力。

从产业链角度看，协作机器人生态从过往的三大核心零部件逐渐扩大。在智能化的趋势下， 力控传感器、视觉传感器等感知元器件关注度上升，同时布局一体化关节模组的厂商持续增加，国产厂商技术的持续提升促进成本的加速降低。机器人大模型的持续进步有望为协作机器人能力提升装上加强版外挂，可以满足更多复杂场景的应用需求，尤其在商用服务领域的应用，协作机器人的易用性和智能性有望获得质的提升。

那么，协作机器人行业目前的主要玩家都有哪些？未来市场行情如何变化？

2023年9月19日-23日，第二十三届中国国际工业博览会即将在上海国家会展中心启幕。展会同期（9月20日），高工机器人产业研究所（GGII）与国内多家优秀协作机器人企业代表联合编写的《2023协作机器人产业发展蓝皮书》将在高工机器人展台（展位号：7.1H D143）现场发布。

下面一起来看看联合参编单位的企业都有哪些硬核实力！（以下排名不分先后）

▌中科新松

中科新松作为国内协作机器人较早的先行者，可以说是协作机器人系列最丰富的厂商之一。自 2014 年成立以来，中科新松共计创新研发了包括多可协作机器人和多可移动协作机器人在内的 2 大系列 20 余种产品，核心技术包括机电控高度集成的一体化关节设计、力感知及高精度力控作业、人体协作安全控制及响应技术。

其中，中科新松的一体化关节的集成包含机构综合、电子电气综合、机电控综合、通讯设计以及热设计等关键技术，建立了电机矢量控制模型、全闭环控制模型、电磁仿真模型、关节动力学模型以及热力学动态模型等，实现 200-3000W 驱动功率，最终关节控制精度达到 5 角秒。

目前中科新松已经服务了海内外客户 1500 余家，主要包括奔驰、一汽大众、中国中车、中国商飞、碧桂园、博马科技、马瑞利、美光半导体、西部数据、意法半导体等，共计完成项目应用数千个。产品主要应用于包括汽车、能源、半导体、3C、食品药品、建筑、电力、教育科研、印刷、航空航天、铁路、服务等在内的数十个行业。

▌大族机器人

大族机器人源于大族激光，于2017年成立。

基于大族激光十多年的经验，大族机器人的核心优势在于，已积累十多年电机、伺服器和运动控制经验，机器人核心零部件自主可控；重复定位精度高，100%速度的精度在延迟 200ms（机器人到达点位 200ms 后进行拍照测试）的情况下能达到±0.02mm；更先进的电磁式抱闸方式；更快通讯速度；更强的防护等级。

在核心技术的支持下，大族机器人的研发出了多个产品系列，如Elfin 系列协作机器人、Elfin-Pro 系列协作机器人、S 系列协作机器人、Elfin-Ex 防爆型协作机器人，产品可以满足各领域不同应用需求。

▌长广溪智造

长广溪智造开创性地定义了新一代“车规级高速协作机器人”，其生产过程、测试方法、质量管控符合 IATF16949:2016 国际汽车质量管理标准。CGXi 协作机器人至 2021 年面市以来，以速度快、刚性好、安全性高以及其卓越品质获得良好口碑。

长广溪智造以智能柔性运动控制技术为核心，其全系列协作机器人除减速器外其他如伺服电机、伺服驱动器、编码器、控制器、示教器、关节机构等部件全部自研，积累了丰富地面向行业用户的系统集成解决方案，以应对客户制造过程中面临的各类挑战。

长广溪智造协作机器人产品分 C、G、X 系列，每个系列包含多种规格型号，分别面向不同行业的应用领域。其中 C 系列协作机器人主要面向“服务领域”，主打性价比；G 系列协作机器人主要面向“制造领域”；X 系列协作机器人主要面向“防爆领域”。

▌遨博智能

遨博智能创立于 2015 年，是一家专注于协作机器人研发、生产和销售的国家高新技术企业。

自成立以来，遨博推出 iS 系列、iH 系列、C 系列、E 系列协作机器人以及海纳系列复合机器人，产品负载范围覆盖 3kg-25kg，丰富的负载和工作半径选择，满足大部分应用场景的同时，为客户提供更多产品选型和更精准的成本控制，实现效益最大化。

遨博智能的核心技术在于模块化关节集成谐波减速器、电机、刹车、编码器、关节驱动板于一体，这些核心零部件全都是由遨博智能自主研发，同时，遨博智能还研发了新一代机器人控制软件ARCS以及机器人核心算法库 ARAL。让遨博智能的产品具备精度高、速度快、实时性高、扩展性强、可靠性高等特点。

目前，遨博智能产品先后通过 EN ISO13849-1:2015(PL=d,CAT 3)、欧盟 CE、北美 NRTL、韩国 KCs、中国 CR、SEMI S2、洁净度 class5 级等认证，凭借安全稳定、简易编程、易于部署等特点，广泛应用于汽车、3C、机械加工、五金家电、厨卫洁具、医疗健康、餐饮、新零售、科研教育等行业领域。

▌艾利特机器人

艾利特机器人2016年成立，是专注面向未来的新一代协作机器人制造商和迅速成长的国际龙头企业之一。艾利特机器人坚持“创新创造，自主研发”，从底层的操作系统、嵌入式的硬件软件、工艺包与顶端算力、协作机器人的模组关节技术等方面均为自主研发，具有高性价比、高负载自重比、高稳定性的优势。

艾利特的核心技术优势包括工具端集成自研六维力/力矩传感器；码垛工艺包；全新构型可折叠式六轴协作机器人；更强负载、更高速度、更具灵活性；复杂应用化繁为简，深度重塑协作理念。

在核心技术的支持下，自 2023 年以来已经，艾利特已经发布了新产品 26 款，成为该赛道针对细分应用场景产品发布最多、技术更新迭代最快的企业之一。截至目前，艾利特机器人全球累计销量近 10000 台，覆盖 30 多个国家，拥有 60 多家经销商和系统集成商。

▌天机智能

天机智能成立于2015 年，以机器人及控制系统为核心，聚焦机器人产品及应用，深入工艺端，面向泛工业及商业两大领域，为客户提供标准化产品及服务。

在产品方面，天机智能具有中小负载全类型机器人产品矩阵，自研天机 Fusion 控制系统，全面覆盖不同应用场景，充分满足客户多样化需求。同时，天机智能的产品还同时涵盖了工业机器人（SCARA、六轴）。在核心技术方面，天机智能的核心技术优势包括协作机器人控制器、协作机器人高精度力控传感器、安全功能设计、易上手的交互界面等几大方面。

天机智能已深入多个行业，与头部企业达成战略合作，在 3C、汽车电子、新能源、家电、食品等行业都有成熟案例，帮助企业持续提高生产效率，改善产品质量，提升员工安全水平，助推产业升级。截止 2022 年底，使用天机产品的客户已超 800 余家，在线稳定运行机器人超 10000 台套。

▌鑫精诚传感器

鑫精诚传感器成立于2009年，是一家以自主研发、生产、销售、服务为一体的技术企业，严格管理执行 ISO9001、14001 等国际体系认证；产品已取得 CE/ROSH/UL 等国际认证。

鑫精诚传感器作为国内最早一批进入六维力传感器研发和应用的非研究型企业。经过 10 多年的发展，鑫精诚六维力传感器产品直径跨度从 9.5mm 到 300mm，力量程跨度从 5N 到 50KN，力矩量程跨度从 0.1N.m 到 1000N.m，可覆盖大部分应用领域；该产品结构包括中空式、法兰式、IP68 深水、微型式、自带紧固螺钉式等，几乎覆盖了常规六维力传感器的所有结构。

另外，鑫精诚传感器独特开发纯结构解耦的结构，可以大大的节省标定和制造时间和成本。近年来，鑫精诚传感器的产品在销量上增长速度飞快，仅仅在 3C 智能装配行业，六维力传感器的年销售量已经超过 2000 只。

▌来福谐波

浙江来福谐波传动股份有限公司（以下简称：来福）成立于2013年，公司自研自产谐波减速器、力矩电机、编码器、驱动器、精密轴承、行星减速器等精密传动产品，形成谐波减速器、关节模组及精密零部件三大业务版块。深耕行业超十年，来福已成为从单一零部件到精密传动解决方案的综合型企业。

其中，在谐波减速器业务上，来福已实现四大系列 11-40 型号全系列覆盖，可支持轴承及结构各种非标产品的开发与生产。目前，来福谐波减速器年产量 15 万台，预计 2024 年年产量达到 30 万台。已累计服务多个行业客户超过 500 家，国内市场份额超 30%，出货量位居国产 TOP2。

目前，来福在核心技术优势上包括面向高精度高可靠性谐波减速器的正向设计与优化技术、新材料与新工艺、高精密柔性轴承和交叉轴承的自研自产、小体积一体化关节模组技术等。

▌康士达

康士达于2009年成立，专注于工控板卡、整机、智能系统的设计开发。康士达立足于自主创新、自主研发，所有的产品拥有完全的自主知识产权，并通过了 ISO9001。产品广泛应用于工业控制、机器视觉、机器人、边缘计算、自动驾驶、三维建图、嵌入式软件等尖端智能行业。

康士达从事控制器板卡的研发设计，有15年以上的设计经验，其中在宽温、三防、宽压设计、短路、过流过压保护、EMD/EMC 防护、浪涌、绝缘；平衡、抗震等方面有很多独到之处。同时，康士达控制器应市场需求，集成 POE、CAN、DIO、光源控制器等功能，减少了客户拼装带来的不稳定性，也减少客户成本。

康士达的核心产品包括智能边缘控制器 U12TK、机器视觉控制器 Q6AMV等。

▌神源生智能

神源生智能成立于2012年。神源生智能依托南航雄厚的力学、特种加工和仪器设计等学科基础，掌握了兼顾高刚度和高灵敏度的应变式多维力传感器正向设计及结构优化技术，建立了完整的产品质量保障体系，实现了高性价比六维力传感器、测力阵列和机器人的力控应用。六维力传感器累计出货 1000 多台。

神源生智能建立了多维力传感器结构设计及优化技术；发明了与传感器结构一体化、多通道、集成式微信号处理器，解决了微信号容易受到干扰的问题；掌握了规模生产中材料/加工、装配技术等对传感器性能影响的规律，确定了装配流程、 温度场等因素的自适应补偿方法；发明了多维力传感阵列，实现了分布式多维力同步采样；建立了重力/惯性力快速高精度补偿技术。

核心产品有中空环式六维力传感器、XLH 系列数字六维力传感器、DTH 系列经济型数字六维力传感器、超大量程传感器、运动力学测试平台等。

▌蓝点触控

蓝点触控成立于2019年，长期致力于机器人柔性力控传感器及力控技术的开发。

蓝点触控核心技术包括精巧的并联式测量结构，适配于机械臂末端的尺寸；高精度解耦算法；轻量化、高灵敏度、高过载全正向设计及核心工艺研发；高精度体轴系多元组合校准；高速、超高精度数据采集，发挥至极致的前端模拟电路；专用力控柔性工艺算法库等。

蓝点触控的产品包括高精度六维力传感器、机器人关节力矩传感器、力控工艺算法库、柔性力控打磨工作站。核心团队来自于航天科技集团、中国科学院等知名机构。机器人六维力传感器与关节力矩传感器累计出货量达数万台。机器人关节力矩传感器占据国内 80%以上市场份额。