EtherCAT数据抓包方法分析

3. EtherCAT数据抓包方法分析

检测主站是否请求从站进入op状态

原理性分析：0x120是ESC的AL control寄存器，通过分析该值知道主站是否请求从站进入相应的状态，比如从站进不了op，那么可以先根据该指令判断主站是否请求从站进入op了。AL control寄存器不同值对应不同含义：

1: Request Init State

3: Request Bootstrap State

2: Request Pre-Operational State

4: Request Safe-Operational State

8: Request Operational State

通过设置过滤条件ecat.ado == 0x120,找到该寄存器值为8，从而知道在第32007条报文，主站开始请求从站进入op。

检测从站是否进入op状态

原理性分析：0x130是ESC的AL status寄存器，通过分析该值知道从站是否已进入相应的状态，比如从站是否进入op，AL status寄存器不同值对应不同含义：

Actual State of the Device State Machine：

1: Init State

3: Bootstrap State

2: Pre-Operational State

4: Safe-Operational State

8: Operational State

通过设置过滤条件ecat.ado == 0x130,找到该寄存器值为8，从而知道在第32812条报文，从站才开始进入op，才有周期过程数据（pdo数据），也就是说，分析主站的周期性数据，报文范围是从32812开始算起。

检测主站数据发送周期情况

原理性分析：通过分析进入op后，发送的过程数据逻辑寻址指令Lxx来分析主站报文周期抖动情况，比如每个周期都会发送LWR逻辑写，那么可以将LWR指令过滤出来，cnt等于0表示刚从主站出来，还没经过任何从站，所以WKC为0。

根据章节2连接好拓扑，将数据包通过侦听器抓取出来后，设置数据显示格式如下：

过滤出在第32812条报文，从站开始进入op，主站开始发送周期性报文。

分析周期性报文，注意到每个周期性报文包含三个子报文（逻辑寻址LRD，LWR，LRD）和DC指令，在DC模式下，每个DC周期都会发送相关的ARMW命令。

过滤出周期性报文，使用指令ecat.sub1.cmd == LRD && ecat.sub1.cnt == 0，过滤出子报文1为LRD且计数器值为0（表示从主站发出，未经过从站）的周期性报文，选择三角进行报文排序，可以是从小到大，或者从大到小，可以看出主站周期最小981.160us，最大是1015.040us，wireshark报文保存为CSV格式，然后excel打开 通过对time列数据进行excel波形图分析，绘制出波形图，可以看出主站周期抖动情况，是否有数据包丢失等问题。

审核编辑：汤梓红