RK3568开发板SG90 舵机模块的功能实现

1 模块说明

SG90 舵机模块如下图所示:

常见的舵机转向角度有 0-90 度，0-180 度，0-360 度，可以用在垃圾桶项目开盖用，智能小车的全比例转向，摄像头云台，机械臂等。

2 接线说明

SG90 舵机模块上三条线，三条线定义如下：

棕线：GND

红线：VCC 4.8V-7.2V

黄线：脉冲输入

3 程序测试

驱动模块在网盘资料“iTOP-3568 开发板\02_【iTOP-RK3568 开发板】开发资料\09_系统外设功能测试\06_V1.7 底版外设快速测试资料\13_SG90 舵机(90 度)模块\03_驱动模块”目录下下载。

首先将 pwm-SG90.ko 驱动模块拷贝到开发板的根目录，然后输入“insmod pwm-SG90.ko” 命令加载驱动模块， 然后使用命令“ls /dev/sg90”进行设备节点的查看，

然后下载网盘资料“iTOP-3568 开发板\02_【iTOP-RK3568 开发板】开发资料\09_系统外设功能测试\06_V1.7 底版外设快速测试资料\13_SG90 舵机(90 度)模块\04_测试程序”下的测试程序。将 sg90_test 可执行文件拷贝到开发板的根目录下如下图所示：

sg90 节点就是 SG90 舵机的设备节点文件，然后使用命令“./sg90_test 角度”运行 SG90 舵机模块的测试程序，

./sg90_test 90

./sg90_test 180

./sg90_test 45

会发现舵机会转相应的角度。