基于以太网的网络管理报文

DoIP的流程：

1）诊断仪或者作为诊断Client端的ECU发送的基于以太的诊断报文通过Switch能够转发至对应ECU中。

2）在诊断报文的收发中，Soad，TCPIP.Ethif，Eth作为公共模块，完成数据链路层以及传输层的报文接收与发送任务。

3）Doip模块基于以太网的通讯协议对UDS数据进行传输，主要实现的基于ISO13400中规定的协议功能。在Doip模块收到Soad模块的诊断报文后，会将诊断报文解析成对应指令通过PDUR传输至DCM中，DCM对该诊断指令进行处理（比如11复位指令）。注意：因为PDUR可以支持跨核信号路由，因此DCM可以与以太栈（ETH，TCPIP等）位于不同的核。

4）同时，Doip具有与SD模块一样的功能，能对Soad模块中套接字进行控制，从而达到控制doip发送开关的效果。

基于以太网的网络管理报文：

1）基于以太网的网络管理功能由两部分模块组成，第一部分：以太栈基础模块Soad，TcpIp，EthIf，Eth模块，这部分基本模块完成以太报文接收发送基本功能。第二部分：ComM，Nm，EthSm，UdpNm，这部分是AUTOSAR中管理栈的模块，完成通信状态的管理。

2）UdpNm网络管理模块Nm和TcpIp之间的适配层，主要用于管理NM集群中NM节点的网络管理状态机。UdpNm模块的功能与CanNM类似，CanNm管理的是基于Can的Nm节点的网络管理状态机，而UdpNm管理的是基于UDP的Nm节点的网络管理状态机。

3）UdpNm在解析完Nm报文并且处理网络管理状态机后，将控制指令通过NM模块传输至COMM模块，最终通过EthSm模块控制TCPIP以及Ethif模块，从而达到控制以太报文收发开关的效果。