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细说GNSS模拟器的RTK功能(四)应用实例02

虹科卫星与无线电通信 2023-09-07 08:05 次阅读

在之前的文章中,我们详细介绍了什么是RTK,并且用一个基于RTCM插件的RTK使用实例,来模拟RTCM的使用,本期文章我们将通过另一种方式——基于多实例,来模拟两个同步的射频信号

基于多实例

硬件设置

首先,需要两个虹科Safran Skydel应用程序实例来模拟参考站和流动站的GNSS星座信号。我们将展示一个简单的方案——如何在没有RTCM插件的情况下为研究案例配置RTCM模拟,硬件配置如下:

wKgaomUU02KAQ7sKAADKsWZ2aqY812.png

软件设置

01. 添加一个SDR

注意:此步骤仅在添加额外的SDR时才需要执行;第一台SDR将根据默认配置进行预配置。更多设置选项请参阅虹科Safran Skydel使用手册。

需要添加额外的SDR,请导航到“Settings(设置)”→“Output(输出)”:

wKgaomUU02KAZzcaAAG_IfS2xpM549.png

在下拉列表中选择“DTA-2115B”,单击两次“Add(添加)”按钮:

wKgZomUU02OANf6cAAI-SUg2SdA992.png

DTA-2115B将以默认的设备号0和默认的时钟设置被添加到SDR列表里。如果默认值与硬件设置不匹配,请点击“Edit(编辑)”进行必要的修改,完成后点击确定:

wKgZomUU02KAL59fAAGsMAmdL_M817.png

02. 基本配置

打开一个Skydel实例,新建配置。

信号选择

点击“Radio 1”的“RF-A”输出的“Edit(编辑)”按钮,并为“Radio 2”选择“GPS L1 C/A”和“GPS L2”:

wKgaomUU02KAPe_AAAGSJIsr2QM032.png

与参考站进行时间同步

允许流动站模拟器与参考站模拟器同步。进入“Settings(设置)”→“Global(全局)”→“Synchronize Simulators(同步模拟器)”。勾选复选框“Sync Time(Master)(同步时间(主))” ;

这一步将实现参考站模拟与流动站模拟同时启动。勾选复选框“Automatically broadcast configuration on simulation start(模拟启动时自动广播配置)”:

wKgZomUU02OAc-3aAAQ57BOSmls960.png

车辆轨迹

在“Settings(设置)”→“Vehicle(车辆)”→“Trajectory(轨迹)”中选择“base trajectory(基础轨迹)”。

需要注意的是,定位精度取决于流动站和参考站之间的距离。为参考站选择的位置是固定的,其坐标如下:

  • 纬度:45.0 °
  • 经度:-73.0 °
  • 海拔高度:2(米)
wKgaomT-eneAe5q2AAZDnJbIuL4039.png

保存配置。

03. 流动站配置

流动站配置部分的操作与上一个实例中操作相同,具体操作可参考:细说GNSS模拟器的RTK功能(二)应用实例01 — 硬件和软件设置

04. 接收控制

打开“RxControl(接收控制)”应用程序,出现以下窗口:

wKgaomUU02OAdspwAABFK5p9Vwo754.png

进入“File(文件)”选项页面,选择“Change Connection(更改连接)”,然后根据实际配置选择串行端口

wKgZomUU02OAIFHFAAB9F3zv0LI107.png

在“Communication(通信)”下拉选项中选择“COM Port Settings(COM端口设置)”:

wKgaomUU02OAUKktAAC0N-JLM8g865.png

然后输入“115200”的波特率值:

wKgaomUU02OAWqL4AAD911jheZ4491.png

然后在“Communication(通信)”下拉选项中选择“Input/Output Selection(输入/输出选择)”:

wKgZomUU02OAFTDgAACmqoaB9I0451.png

在“COM1”列,选择“RTCMv3”:

wKgZomUU02OAGgaWAABH_mifgTI617.png

在同一下拉选项中,选择“OutPut Setttings(输出设置)”并进入“Differential Corrections(差分校正)”界面:

wKgaomUU02OAG7fFAAEp7g88EQ0520.png

再在端口“COM1”列中选择以下信息

  • MSM3
  • MSM7
  • RTCM 003
  • RTCM 006
wKgaomUU02OAWNoEAADBT65kxdc790.png

05. Novatel 连接

选择“configuration menu(配置菜单)”,进入“PORT configuration(端口配置)”:

wKgZomUU02OAEnnqAABYtJwQM2s137.png

然后返回菜单,进入窗口,点击“Position mode(位置模式)”配置;

勾选“Rover(流动站)”,并在“Interface Mode(接口模式)”中选择“COM 1和RTCMV3”:

wKgZomUU02OAR50_AAA_ddDt0s4582.png

点击“Submit(提交)”关闭该窗口;

然后返回到主配置菜单,点击“PORT settings(端口设置)”:

wKgaomUU02OAEYifAAA56VmvtCc334.png

然后返回到主配置菜单,点击“PORT parameter(端口参数)”:

wKgZomUU02OAEnnqAABYtJwQM2s137.png

在“COM Config(COM配置)”选项中,输入“COM1”端口的波特率值为“115200”:

wKgaomUU02SAUv-qAABZNbNrTZs156.png

然后点击下一个选项,在“COM1”端口的“Receive(接收)”中选择“RTCMV3”:

wKgZomUU02SACAt9AABoMAh1F-U175.png

点击“Submit(提交)”并关闭窗口,接下来将开始进行Skydel模拟;

保存配置并运行python脚本:

wKgaomUU02SAWdlAAABDZT3Hxbc767.png

以下是模拟中位置的误差值曲线,其中误差值相对稳定在2米左右。

wKgZomUU02SAaW2oAAAYUtdv34E754.png

上述是基于多实例进行RTCM模拟的硬件与软件设置步骤,基于多实例的方法可以帮助将基本接收器纳入循环。GNSS模拟器的RTK功能介绍到此告一段落,我们介绍了什么是RTK,并且分别通过基于RTCM插件和基于多实例的的两个应用实例来模拟RTCM的使用。有关更多GNSS模拟器和RTK功能的内容,欢迎联系虹科技工程师,一起交流探讨!

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