在机器人速度模式下的外环力矩控制中,通常使用速度环和力矩环两个控制环路来实现。速度环控制机器人的关节速度,而力矩环控制机器人输出的力矩。
以下是实现速度模式下的外环力矩控制的一般步骤:
- 设定期望速度:根据任务需求或控制要求,设定期望的关节速度。
2.速度控制器设计:设计一个速度控制器,该控制器接收期望速度和实际速度之间的误差作为输入,并产生相应的控制信号。常用的速度控制器包括比例-积分(PI)控制器或者更复杂的控制器结构。
- 控制信号转换:将速度控制器输出的控制信号转换为电机驱动器能够理解的形式。这通常涉及到信号放大、滤波和适配等步骤。
4.控制信号输入电机驱动器:将转换后的控制信号输入到电机驱动器中,以驱动电机并控制关节速度。
- 力矩测量与反馈:使用力矩传感器来测量机器人输出的力矩,并将实际力矩信息反馈给控制系统。
- 力矩控制器设计:设计一个力矩控制器,该控制器接收期望力矩和实际力矩之间的误差作为输入,并产生相应的控制信号。
- 控制信号转换:将力矩控制器输出的控制信号转换为电机驱动器能够理解的形式。
- 控制信号输入电机驱动器:将转换后的控制信号输入到电机驱动器中,以调节机器人输出的力矩。
通过以上步骤,实现了速度模式下的外环力矩控制。速度控制器控制关节速度,力矩控制器控制输出力矩,两者结合实现了期望的力矩控制。
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