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机器人轨迹时间同步方法有哪些

麦辣鸡腿堡 来源:古月居 作者: test 2023-11-10 16:40 次阅读

一般而言,多轴机器人的任务一般是通过控制末端工具的位置和姿态来完成,会涉及位置和姿态两个量 , 所以在轨迹规划时需要考虑二者的时间同步

即在同一规划时间内机器人末端要满 足轨迹的位置 和姿态的联动,这就对控制算法提出了更高的要求。

由于驱动系统饱和限制或任务要求,对机器人的运动速度和加速度有一定的约束。

为了分别满足位置和姿态的速度、加速度幅值约束,往往需要分别对位置和姿态进行时间同步的轨迹规划,保证机器人的位置和姿态同时到达期望值。

除了机器人位置和姿态用到时间同步外,多机器人协作,轨迹同步(如电子凸轮,主从运动等)也需要进行时间同步。

机器人轨迹时间同步方法目前主要有如下四种。

(1)直接规划法。该方法可以在约束条件下,保持给定的加速度,尽可能以最高速度运行,匀速时间较长,可以达到最高的效率。

但是对于不同的加减速度算法,时间同步规划的方法不能共用,例如梯形加减速直接同步规划并不复杂,计算效率较高。

但是S型等复杂加减速,要实现指定运行时间的同步规划则相当复杂。

梯形速度时间同步基本步骤是:梯形时间最优速度规划—》获得最大运行时间做同步时间—》以同步时间重新规划时间小的曲线。

直接规划法可以尽可能保证起步速度与末速度的不变,更适用于连续轨迹,速度前瞻控制等场合。

这种方法的缺点是如果位置 和姿 态 的 规划位移量相差过大 ,会导致规划 时间无法在规定的运动参数内拉长至相等,无法完成时间同步,这时需要对末速度和起步速度进行修改。

如下图,时间最优的轨迹为红色曲线,通过时间同步,将其运动时间同步到更大的指定时间,即蓝色曲线。

(2)时间缩放法。该方法会降低加速度,延迟加速度和减速时间,匀速运行时间较短。

该方法不管何种减速,对运动时间进行缩放,都可以使用统一的方式实现时间同步,时间缩放法可以用于机器人位姿时间同步,也可以用于对原始轨迹进行修改。

例如,在轨迹规划阶段未考虑系统的于东学饱和及动力学饱和限制,可能导致速度,加速度或力超过允许的范围,那么可以使用时间缩放法增加轨迹的时间。

时间缩放法的缺点是只适合单段路径的规划,在连续路径中,衔接速度不为零且相邻段的时间缩放因子不相同时,速度会发生跳变。

(3)广义速度法。广义速度法就是把所有需要规划的位移量合成一个位移量进行规划。

例如文献[3],对于位置和姿态的规划,将移动轴x,y,z和姿态轴α,β, γ合成一个位移量进行加减速规划,将求得的广义速度进行分解。

这种方法虽然可以实现了位姿同步,但是同步方法没有明确的物理意义,且同步容易造成某些轴的加速度和加加速度超限。

(4)双样条法。目前有关双 NURBS 的研究文献中,大多采用相同的节点矢量进行路径拟合,而采用相同的曲线参数和完成双 NURBS 插补。

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