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方向控制中舵机值及限幅

麦辣鸡腿堡 来源:CSDN博客 作者:小向是个Der 2023-11-14 17:05 次阅读

舵机中值及限幅
S3010舵机位于理论中值时一个周期的高电平时间应该为1.52ms由此可得占空比为7.6%,由此可以推算出单片机的对应占空比值,假设pwm时钟频率为30Mhz

则:计时20ms需要计数30 000 000/1000×20=600 000次

Duty= 7.6%×周期为10ms时的总计数值 (一个周期需要计数300 000次)

则舵机理论中值对应的PWM高电平计数个数为:Duty_mid=45 600;

图片

注意一定是让舵机到达理论中值后再安装转向机构,还需要借助按键找出舵机的左右极限值,并且在程序内部要写限幅,保护舵机避免被烧。

舵机初始化及输出控制函数。

/*******************************************************************************
* 函数名    :Steering_Init
* 描述      :舵机初始化
* 参数      :
            freq        PWM频率(10Hz-3MHz)   
            angl        
*******************************************************************************/
void Steering_Init(uint32 freq, int16 angl)
{
  pwm_init(PWMB_CH1_P74,freq,angl);  //PWMA初始化
}

转向控制

根据控制器计算的控制量,通过一定比例给到舵机的PWM输出,从而实现舵机的打角 代码。

//转向限制幅度
  if(Price_PWM >=500) Price_PWM=500;
     if(Price_PWM<=-500) Price_PWM=-500;
    Steering_Angl(Price_PWM/2);//输出到舵机打角

被控对象与被控量

整个方向控制系统的被控对象是小车的转向机构,也就是舵机和左右驱动轮,而被控量就是小车的前进角度。

反馈对象与反馈量

在方向控制系统中,反馈对象是摄像头和电磁模块,而对应的反馈量是电感值和前瞻中心值。

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