ROS中如何设置消息信息

设置消息信息

ROS 消息是结构。可以直接复制它们以生成新的消息。副本和原始消息都有自己的数据。创建一条类型为geometry_msgs/Twist的消息。

twist = rosmessage("geometry_msgs/Twist","DataFormat","struct")

twist = struct with fields:
MessageType: ‘geometry_msgs/Twist’
Linear: [1x1 struct]
Angular: [1x1 struct]

缺省情况下，此消息的数字字段初始化为0。您可以修改此消息的任何属性。例如Y等于5。

twist.Linear.Y = 5;

查看消息数据以确保您的更改生效

twist.Linear

ans = struct with fields:
MessageType: ‘geometry_msgs/Vector3’
X: 0
Y: 5
Z: 0

一旦用您的数据填充了消息，您就可以将其用于发布者、订阅者和服务。

参见“与ROS发布者和订阅者交换数据”和“调用和提供ROS服务”示例。然后就可以通过publish发布我们设置的消息信息了

thermometerNode = ros2node("/thermometer");
tempPub = ros2publisher(thermometerNode,"/twist","sensor_msgs/geometry_msgs/Twist");
tempMsgs(10) = twist;    % Pre-allocate message structure array
for iMeasure = 1:10
    % Copy blank message fields
    tempMsgs(iMeasure) = twist;


    % Record sample message
    tempMsgs(iMeasure).Linear.Y = 20+randn*3;


    % Only calculate the variation once sufficient data observed
    if iMeasure >= 5
        tempMsgs(iMeasure).Linear.X= var([tempMsgs(1:iMeasure).Linear.Y]);
    end


    % Pass the data to subscribers
    send(tempPub,tempMsgs(iMeasure))
end
errorbar([tempMsgs.Linear.Y],[tempMsgs.Linear.X])