ROS中Message队列介绍

Message中的队列

在ROS中有一些复杂的消息中可以包含其他的消息，并形成消息数组。

例如在exampleHelperROSCreateSampleNetwork例子中，变量tf包含一个消息，这个消息的主要作用是坐标转换的tf/tfMessage类型。通过输入tf我们可以看到

tf

tf = struct with fields:
MessageType: ‘tf/tfMessage’
Transforms: [1x53 struct]

tf有两个字段:MessageType包含一个标准数据数组，而Transforms包含一个对象数组。

在Transforms中存储了53条消息，它们都具有相同的结构。在Transforms中展开tf以查看结构:

tf.Transforms

ans=1×53 struct array with fields:
MessageType
Header
ChildFrameId
Transform

Transforms中的每个对象都有四个属性。

您可以展开以查看Transforms的Transform字段。下面的命令会返回53个单独的输出，因为每个对象都被求值并返回其Transform字段的值

% tformFields = tf.Transforms.Transform
cellTransforms = {tf.Transforms.Transform}

这将把所有53个对象条目放在一个单元格数组中，这样就可以通过访问标准的MATLAB向量的方式来访问数组元素:

tf.Transforms(5)

ans = struct with fields:
MessageType: ‘geometry_msgs/TransformStamped’
Header: [1x1 struct]
ChildFrameId: ‘/imu_link’
Transform: [1x1 struct]

访问53个变换列表中第五个变换的信息:

tf.Transforms(5).Transform.Translation

ans = struct with fields:
MessageType: ‘geometry_msgs/Vector3’
X: 0.0599
Y: 0
Z: -0.0141