四足机器人周期函数效果演示

这里简单利用一个线性函数进行演示

取a=1,b=1，其图像随时间变化如下：

利用周期函数对时间进行调整，可以使其变成周期函数，设定周期为2s，时长为10s，其图像如下：

从图像可以看出，刚好为5个周期，一个周期为一个尖角。接下来，为更好的观察各曲线相位，我们设定该直线函数的3个周期，其相位差（offset）分别为[0,1,3,4]，图像如下：

从上图可以看出，我们的“尖角”会根据相位差，向前或向后平移。此方法对所有函数均适用，以下为利用sin函数进行的测试效果：

测试用代码：

import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt




T = 2*np.pi
t = np.linspace(0, 10, 100)
offset = [0, 0.5*np.pi, np.pi, 1.5*np.pi]
# offset = [0]*4
phi_offset = []




def linear_fun(x):
    return x+1




def linear_draw():
    plt.title('linear_function')
    plt.plot(t, linear_fun(t))




def single_period():
    plt.title('period_linear_function')
    plt.plot(t, linear_fun(t % T))




def period_draw():
    plt.title('period_ot')
    for i in range(len(offset)):
        phi_offset.append(np.sin((t+offset[i]) % T))
        plt.plot(t, phi_offset[i], label='%f' % offset[i])




period_draw()
plt.legend()
plt.show()