智能车控制器功能介绍
以简单的智能车为例，一般会存在两个控制器，一个是运行ROS的主控，另一个是运行电机控制和传感器信息采集的单片机比如STM32。
由于存在多个控制器，完成一个机器人的具体任务，那么这多个控制器间则需要建立通信，本篇博客主要讲解：
- 如何实现ROS主控和STM32之间的通信
- ROS主控对STM32发送过来的数据做哪些处理
以智能车的应用例程展开
智能车控制器功能
在智能车里存在两个控制器：
- ROS主控
- STM32控制器
只要能将ROS跑起来就可以作为ROS主控，ROS主控可以是:
- jetson
系列，例如 nano、tx、nx - 树莓派
- 工控机
在智能车里，ROS主控主要实现的功能有：
- 雷达信息采集
- 摄像头信息采集
- 路径规划
- 定位
STM32
控制器主要实现的功能有：
通信内容
ROS主控负责接收stm32发送过来的传感器数据
数据有里程计、imu、电池电压。其中里程计就是电机的转速，通过编码器采集到。
STM32负责接收ROS主控发送过来的运动底盘的目标速度，STM32再完成电机转速的控制，最终实现小车的移动任务
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