ROS主控与STM32的硬件连接和软件设置
硬件连接
ROS主控通过usb线连接到一个TTL电平转换芯片，再由这个电平转换芯片连接STM32芯片
电平转换芯片可以通过PCB设计在STM32芯片的电路板上，也可以使用一个USB转TTL的模块。
为什么两个控制器之间需要电平转换芯片？
因为两个控制器之间通信层次逻辑是不同的，所有需要电平转换芯片。相当于两个主控是两种不同语言的人，电平转换芯片相当于一个翻译。
电平转换芯片可以是：
- cp2102
- ch340
- PL2303
- FT232RL
软件设置
硬件连接上之后，需要一个软件设置
需要软件设置原因：
ROS主控可能接入多个USB设备，或者接入两个型号一样的电平转换芯片。
不同USB设备占用的ROS主控的端口号在每次上电时可能会不一致，这样需要手动修改代码中的配置参数，比较麻烦，也无法做到自启动。
如果存在多个USB设备，但是每种USB设备的电平转换芯片不一样，那么我们可以根据芯片名称来知道端口号，但是如果有两个芯片一样的电平转换芯片，则无法区分，这时候想做自启动那么必须要进行下面步骤的软件设置
软件设置分为两步：
- 第一步是更改电平转换芯片的serial，
- 第二步是创建设备别名
更新电平转换芯片的serial
首先在win环境下安装更改芯片serial的软件
CP21xx
Customization Utility.exe
这个软件在网上下载就可以
打开这个软件，然后将芯片连接电脑的USB
然后将圆圈位置改为0002，然后点击Program Device。
点完之后要等下，在Status Logging窗口中出现下面信息，才说明修改好了
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