足端复合摆线轨迹介绍
一、摆线
摆线，又称旋轮线、圆滚线，在数学中，摆线（Cycloid）被定义为，一个圆沿一条直线运动时，圆边界上一定点所形成的轨迹。它是一般旋轮线的一种。
总结成数学公式为：
二、足端轨迹约束方程
为达到理想的步态，足端轨迹规划需要满足：
① 行进平稳、协调，无明显的上下波动、左右摇晃和前后冲击；
② 各关节没有较大冲击，特别是摆动相抬腿和落地瞬间实现零冲击抬腿和落地软着陆；
③ 摆动腿跨步迅速，足端轨迹圆滑，关节速度和加速度平滑连续无畸点；
④ 避免足端与地面接触时产生滑动，无摆动腿拖地现象。
1、水平x方向
2、竖直y方向
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