标签用来描述机器人某个刚体部分的外观和物理属性,外观包括尺寸、颜色、形状,物理属性包括质量、惯性矩阵、碰撞参数等。
以这个机械臂连杆为例,它的link描述如下:
link标签中的name表示该连杆的名称,我们可以自定义,未来joint连接link的时候,会使用到这个名称。
link里边的部分用来描述机器人的外观,比如:
表示几何形状,里边使用调用了一个在三维软件中提前设计好的蓝色外观,就是这个stl文件,看上去和真实机器人是一致的
表示坐标系相对初始位置的偏移,分别是x、y、z方向上的平移,和roll、pitch、raw旋转,不需要偏移的话,就全为0。
第二个部分,描述碰撞参数,里边的内容似乎和一样,也有和,看似相同,其实区别还是比较大的。
部分重在描述机器人看上去的状态,也就是视觉效果;
部分则是描述机器人运动过程中的状态,比如机器人与外界如何接触算作碰撞。在这个机器人模型中,蓝色部分是通过来描述的。
在实际控制过程中,这样复杂的外观在计算碰撞检测时,要求的算力较高,为了简化计算,我们将碰撞检测用的模型简化为了绿色框的圆柱体,也就是里边描述的形状。
坐标系偏移也是类似,可以描述刚体质心的偏移。
如果是移动机器人的话,link也可以用来描述小车的车体、轮子等部分。
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