TogetherROS™·Bot相机驱动
除此之外,TogetherROS™·Bot中也提供了USB摄像头的驱动节点,连接摄像头之后,直接设置设备的权限和TogetherROS的环境变量就可以使用了。
$ source /opt/tros/local_setup.bash
$ sudo chmod 777 /dev/video8
$ ros2 launch hobot_usb_cam hobot_usb_cam.launch.py
之后可以再打开一个新的终端,输入对应的指令,然后启动websocket这个节点,就可以把image这个话题的数据发送到网页了。
$ source /opt/tros/local_setup.bash
$ cd /opt/tros/lib/websocket/webservice
$ sudo chmod +x ./sbin/nginx
$ sudo ./sbin/nginx -p .
$ ros2 run websocket websocket --ros-args -p image_topic:=/image -p image_type:=mjpeg -p only_show_image:=true
这时我们直接打开在通一个局域网下的浏览器,输入X3Pi的地址,就可以进去到一个网页,点击左上方web端展示即可看到USB摄像头的实时画面。
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