DDS为ROS的通信系统提供了哪些特性

质量服务策略QoS

DDS为ROS的通信系统提供了哪些特性呢？我们通过这个通信模型图来看下。

DDS中的基本结构是Domain，Domain将各个应用程序绑定在一起进行通信，回忆下之前我们配置树莓派和电脑通信的时候，配置的那个DOMAIN ID，就是对全局数据空间的分组定义，只有处于同一个DOMAIN小组中的节点才能互相通信。这样可以避免无用数据占用的资源。

DDS中另外一个重要特性就是质量服务策略，QoS。

QoS是一种网络传输策略，应用程序指定所需要的网络传输质量行为，QoS服务实现这种行为要求，尽可能地满足客户对通信质量的需求，可以理解为数据提供者和接收者之间的合约。

具体会有哪些策略？比如：

DEADLINE策略，表示通信数据必须要在每次截止时间内完成一次通信；

HISTORY策略，表示针对历史数据的一个缓存大小；

RELIABILITY策略，表示数据通信的模式，配置成BEST_EFFORT，就是尽力传输模式，网络情况不好的时候，也要保证数据流畅，此时可能会导致数据丢失，配置成RELIABLE，就是可信赖模式，可以在通信中尽量保证图像的完整性，我们可以根据应用功能场景选择合适的通信模式；

DURABILITY策略，可以配置针对晚加入的节点，也保证有一定的历史数据发送过去，可以让新节点快速适应系统。

所有这些策略在ROS系统中都可以通过类似这样的结构体配置，如果不配置的话，系统也会使用默认的参数。

举一个机器人的例子便于大家理解。

比如我们遥控一个无人机航拍，如果网络情况不好的话，遥控器向无人机发送运动指令的过程，可以用reliable通信模式，保证每一个命令都可以顺利发送给无人机，但是可能会有一些延时，无人机传输图像的过程可以用best effort模式，保证视频的流畅性，但是可能会有掉帧。

如果此时出现一个黑客黑入我们的网络，也没有关系，我们可以给ROS2的通信数据进行加密，黑客也没有办法直接控制无人机。

DDS的加入，让ROS2的通信系统焕然一新，多众多样的通信配置，可以更好的满足不同场景下的机器人应用。