DDS这么好,那该如何配置和使用呢?我们先带大家入个门。
案例一:在命令行中配置DDS
我们先来试一试在命令行中配置DDS的参数。
启动第一个终端,我们使用best_effort创建一个发布者节点,循环发布任意数据,在另外一个终端中,如果我们使用reliable模型订阅同一话题,无法实现数据通信,如果修改为同样的best_effort,才能实现数据传输。
$ ros2 topic pub /chatter std_msgs/msg/Int32 "data: 42" --qos-reliability best_effort
$ ros2 topic echo /chatter --qos-reliability reliable
$ ros2 topic echo /chatter --qos-reliability best_effort
如何去查看ROS2系统中每一个发布者或者订阅者的QoS策略呢,在topic命令后边跟一个"--verbose"参数就行了。
$ ros2 topic info /chatter --verbose
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