ROS主控与STM32的硬件连接和软件连接

硬件连接

ROS主控通过usb线连接到一个TTL电平转换芯片，再由这个电平转换芯片连接STM32芯片

电平转换芯片可以通过PCB设计在STM32芯片的电路板上，也可以使用一个USB转TTL的模块。

为什么两个控制器之间需要电平转换芯片？

因为两个控制器之间通信层次逻辑是不同的，所有需要电平转换芯片。相当于两个主控是两种不同语言的人，电平转换芯片相当于一个翻译。

电平转换芯片可以是：

• cp2102
• ch340
• PL2303
• FT232RL

软件设置

硬件连接上之后，需要一个软件设置

需要软件设置原因：

ROS主控可能接入多个USB设备，或者接入两个型号一样的电平转换芯片。

不同USB设备占用的ROS主控的端口号在每次上电时可能会不一致，这样需要手动修改代码中的配置参数，比较麻烦，也无法做到自启动。

如果存在多个USB设备，但是每种USB设备的电平转换芯片不一样，那么我们可以根据芯片名称来知道端口 号，但是如果有两个芯片一样的电平转换芯片，则无法区分，这时候想做自启动那么必须要进行下面步骤的软件设置

软件设置分为两步：

• 第一步是更改电平转换芯片的serial，
• 第二步是创建设备别名

更新电平转换芯片的serial

首先在win环境下安装更改芯片serial的软件

CP21xx Customization Utility.exe

打开这个软件，然后将芯片连接电脑的USB

然后将圆圈位置改为0002

然后点击Program Device点完之后要等下，在Status Logging窗口中出现下面信息，才说明修改好了

创建设备别名

需要创建设备别名原因:

在运行一个ros程序的时候需要提供一个端口名，这个端口名一般是ttyUSBx，设备每次插拔对应的这个端口名它都会不一样，需要创建一个设备别名，就是要将这个端口名来给它固定住。

重新插拔 USB1端口的设备后，变为：

可以看到变成了/dev/ttyUSB2

端口号发生了变化

创建设备别名需要写一个脚本文件，如下：

echo  'KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60",ATTRS{serial}=="0002", MODE:="0777", GROUP:="dialout", SYMLINK+="stm32_controller"' >/etc/udev/rules.d/stm32_controller.rules
echo  'KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60",ATTRS{serial}=="0001", MODE:="0777", GROUP:="dialout", SYMLINK+="2d_lidar"' >/etc/udev/rules.d/2d_lidar.rules


service udev reload
sleep 2
service udev restart

解释下上面的代码

KERNEL==”ttyUSB* 不管是USB几的设备都进行判断

ATTRS{idVendor}==”10c4” 这里的idVendor ，在前面win上修改 serial的时候出现过，就是10c4

ATTRS{idProduct}==”ea60” 这里的idProduct，在前面win上修改 serial的时候出现过，就是ea60

ATTRS{serial}==”0002” 这里的serial，就是前面我们改过的，这里就根据这个值的不同，定义不同的设备别名

MODE:=”0777” 就是端口的权限

SYMLINK+=”stm32_controller” 这里的stm32_controller，就是取的设备别名。

所有上面第一行代码的功能就是，将满足这些条件的端口的设备名称改为定义的设备别名。

脚本的文件名称，取名为change_udev.sh。在执行前需要给这个脚本文件赋予权限。

sudo chmod 777 change_udev.sh

赋予权限后，再运行这个脚本

sudo ./change_udev.sh

这样就运行了设备别名的设置，之后不管怎么插拔这两个USB设备，系统都将会自动的将这两个设备去给它赋予设置的设备别名。