ROS主控读取stm32发送的数据

ROS主控读取stm32发送的数据

之后便可以通过

Stm32_Serial.read(Receive_Data_Pr,sizeof(Receive_Data_Pr));

read函数读取串口接收到的字节，之后通过定义的通信协议再进行和校验与数据解析即可stm32向ROS主控发送数据。

ROS主控向stm32发送数据

ROS主控向stm32发送数据的代码如下：

将之前定义的发送数据的结构体 Send_Data的tx 中填入要发送的字节

Send_Data.tx[0]=FRAME_HEADER; //frame head 0x7B //帧头0X7B
 Send_Data.tx[1] = 0; //set aside //预留位
 Send_Data.tx[2] = 0; //set aside //预留位

填好字节后，直接通过下面代码发送即可

try
  {
    Stm32_Serial.write(Send_Data.tx,sizeof (Send_Data.tx)); //Sends data to the downloader via serial port //通过串口向下位机发送数据 
  }
  catch (serial::IOException& e)   
  {
    ROS_ERROR_STREAM("Unable to send data through serial port"); //If sending data fails, an error message is printed //如果发送数据失败，打印错误信息
  }