地平线机器人开发UART串口通信程序

运行示例程序

接下来就可以运行串口通信的例程了。

$ sudo python3 test_serial.py

实物接线完成后，在旭日X3派的终端中输入指令启动例程，很快就可以在终端中看到串口向外发送的数据了。

在串口连接的电脑中打开一个串口软件，用来接收和发送数据，设置好端口和波特率，就能看到旭日X3派发过来的数据了。我们再使用电脑的串口软件尝试下发送数据给旭日X3派，输入1234，点击发送，可以看到，X3Pi的终端这边也成功的接收到了数据并且打印出来了。

代码解析

test_serial.py：

#!/usr/bin/env python3


import sys
import os
import time


# 导入python串口库
import serial
import serial.tools.list_ports


def serialTest():
    print("List of enabled UART:")
    os.system('ls /dev/tty[a-zA-Z]*')
    uart_dev= input("请输入需要测试的串口设备名:")
    baudrate = input("请输入波特率(9600,19200,38400,57600,115200,921600):")
    try:
        ser = serial.Serial(uart_dev, int(baudrate), timeout=1) # 1s timeout
    except Exception as e:
        print("open serial failed!n")


    print(ser)


    print("Starting demo now! Press CTRL+C to exit")


    while True:
        test_data = "AA55"
        write_num = ser.write(test_data.encode('UTF-8'))
        print("Send: ", test_data)


        received_data = ser.read(write_num).decode('UTF-8')
        if received_data :
            print("Recv: ", received_data)


        time.sleep(1)


    ser.close()
    return 0




if __name__ == '__main__':
    if serialTest() != 0:
        print("Serial test failed!")
    else:
        print("Serial test success!")

X3Pi这边如果要使用串口，直接使用serial库就可以了，这里我们先调用系统的库，打印出当前有哪些串口，然后手动输入选择串口的设备名，再输入串口的波特率，就可以进项串口的初始化了，初始化成功之后就会进入循环。

循环中，X3Pi会每隔一秒发送一次AA55，同时还会判断是否接收到了数据，如果接收到了数据也会打印出来。