ros的基本概念是什么

基本概念：

ROS是一个用于在不同进程间匿名的发布、订阅、传递信息的中间件。

ROS2系统的核心部分是ROS网络（ROS Graph）。

ROS网络是指在ROS系统中不同的节点间相互通信的连接关系。

ROS Graph这里翻译成了ROS网络，因为我觉得Graph更加抽象，而网络的概念更容易帮助理解其内涵。

ROS网络（ROS Graph）概念简介：

节点（Nodes）：一个节点是一个利用ROS系统和其他节点通信的实体

消息（Messages）：ROS中在订阅和发布主题时所用到的数据结构

主题（Topics）： 节点可以发布信息到一个主题，同样也可订阅主题来接收消息

发现（Discovery）： 一个自动运行的进程，通过这个进程不同的节点相互发现，建立连接

节点（Nodes）

一个节点就是一个在ROS网络中的参与者。

ROS节点通过ROS客户端程序库（ROS client library）来和其他节点进行通信。

节点可以发布或者订阅主题 节点也可以提供ROS服务（Service）。

节点有很多可以配置的相关参数。

节点间的连接时通过一个分布式发现进程来建立的（即上面所说的发现）。

不同的节点可以在同一个进程里面，也可以在不同的进程里面，甚至可以在不同的机器上。

客户端程序库

ROS客户端程序库可以让不同的语言编写的节点进行通信。

在不同的编程语言中都有对应的ROS客户端程序库（RCL），这个程序库实现了ROS的基本API。

这样就确保了不同的编程语言的客户端更加容易编写，也保证了其行为更加一致。

下面的客户端程序库是由ROS2团队维护的

rclcpp = C++ 客户端程序库

rclpy = Python 客户端程序库

另外其他客户端程序也已经有ROS社区开发出来。可以看［［ROS 客户端程序库］］来了解详细信息

发现

节点之间的互相发现是通过ROS2底层的中间件实现的。

过程总结如下：

当一个节点启动后， 它会向其他拥有相同ROS域名的节点进行广播，说明它已经上线。

ROS域名（ROS domain， 可以通过设置ROS_DOMAIN_ID环境变量来设置）

其他节点在收到广播后返回自己的相关信息，这样节点间的连接就可以建立了，之后就可以通信了。

节点会定时广播它的信息，这样即使它已经错过了最初的发现过程，它也可以和新上线的节点进行连接。

节点在下线前它也会广播其他节点自己要下线了。

节点只会和具有相兼容的［服务质量］设置的节点进行通信。