ros1:
- talker 注册
- listener 注册
- ROS Master 进行信息匹配
- listener 发送链接请求
- talker 确认请求
- 建立连接
- talker 给 listener 发数据
ROS2:
- 参与者(DomainParticipant):一个参与者Participant就是一个容器,对应于一个使用DDS的用户,任何DDS的用户都必须通过Participant来访问全局数据空间。
- 发布者(Publisher):数据发布的执行者,支持多种数据类型的发布,可以与多个数据写入器(DataWriter)相联,发布一种或多种主题(Topic)的消息。
- 订阅者(Subscriber):数据订阅的执行者,支持多种数据类型的订阅,可以与多个数据读取器(DataReader)相联,订阅一种或多种主题(Topic)的消息。
- 数据写入器(DataWriter):应用向发布者更新数据的对象,每个数据写入器对应一个特定的Topic,类似于ROS1中的一个消息发布者。
- 数据读取器(DataReader):应用从订阅者读取数据的对象,每个数据读取器对应一个特定的Topic,类似于ROS1中的一个消息订阅者。
- 主题(Topic):这个和ROS1中的Topic概念一致,一个Topic包含一个名称和一种数据结构。
- QoS Policy:Quality of Service,质量服务原则,这个模块在ROS1中可从没见过,看名称就猜测应该是负责数据质量的。QoS是DDS中非常重要的一环,控制了各方面与底层的通讯机制,主要从时间限制、可靠性、持续性、历史记录几个方面,满足用户针对不同场景的数据应用需求
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