分布式网络分组
没问题,ROS2提供了一个DOMAIN的机制,就类似分组一样,处于同一个DOMAIN中的计算机才能通信,我们可以在电脑和旭日X3派端中加入这样一句配置,即可将两者分配到一个小组中:
$ export ROS_DOMAIN_ID=< your_domain_id >
如果分配的ID不同,则两者无法实现通信。
话题分布式通信
之前编写的例程是否可以在不修改任何代码的情况下,直接使用呢?
以话题通信为例,旭日派作为发布者,发布Hello World字符串,电脑作为订阅者,订阅Hello World字符串,我们看下效果如何。
$ ros2 run learning_topic_cpp talker # 旭日派端
$ ros2 run learning_topic_cpp listener # PC端
好啦,我们在分布式网络中测试了ROS一系列例程,都没有任何问题,在实际的机器人开发中,类似的方法会频繁用到,我们几乎不需要任何配置,代码也不需要做任何修改,一切都会变得如此轻松。
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