机器人多节点话题通信模型介绍

节点实现了机器人各种各样的功能，但这些功能并不是独立的，之间会有千丝万缕的联系，其中最重要的一种联系方式就是话题，它是节点间传递数据的桥梁。

通信模型

以两个机器人节点为例。A节点的功能是驱动相机这个硬件设备，获取得到相机拍摄的图像信息，B节点的功能是视频监控，将相机拍摄到的图像实时显示给用户查看。

大家可以想一下，这两个节点是不是必然存在某种关系？没错，节点A要将获取的图像数据传输给节点B，有了数据，节点B才能做这样可视化的渲染。

此时从节点A到节点B传递图像数据的方式，在ROS中，我们就称之为话题，它作为一个桥梁，实现了节点之间某一个方向上的数据传输。

发布/订阅模型

从话题本身的实现角度来看，使用了基于DDS的发布/订阅模型，什么叫发布和订阅呢？

话题数据传输的特性是从一个节点到另外一个节点，发送数据的对象称之为发布者，接收数据的对象称之为订阅者，每一个话题都需要有一个名字，传输的数据也需要有固定的数据类型。

打一个比方，大家平时应该也会看微信公众号，比如有一个公众号，它的名字叫做“古月居”，这个古月居就是话题名称，公众号的发布者是古月居的小编，他会把组织好的机器人知识排版成要求格式的公众号文章，发布出去，这个文章格式，就是话题的数据类型。

如果大家对这个话题感兴趣，就可以订阅“古月居”，成为订阅者之后自然就可以收到古月居的公众号文章，没有订阅的话，也就无法收到。

类似这样的发布/订阅模型在生活中随处可见，比如订阅报纸、订阅杂志等等。