采集激光雷达如何提取照片中的角点像素

提取照片中的角点像素

• 首先需要把最上面获得的相机内参畸变纠正参数以下图的格式保存在
  data/parameters/intrinsic.txt文件下
• distortion下面对应５个畸变纠正参数，按顺序是k1和k2 (RadialDistortion)，p1和p2 (TangentialDistortion)，最后一个是k3，一般默认是０

配置cornerPhoto.launch文件中的照片路径:

&lt;?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?&gt;&lt;launch&gt;    &lt;param name="intrinsic_path"    value="$(find camera_lidar_calibration)/data/parameters/intrinsic.txt" /&gt;  &lt;!-- intrinsic file --&gt;    &lt;param name="input_photo_path"  value="$(find camera_lidar_calibration)/data/photo/1.bmp" /&gt;  &lt;!-- photo to find the corner --&gt;    &lt;param name="ouput_path"        value="$(find camera_lidar_calibration)/data/corner_photo.txt" /&gt;  &lt;!-- file to save the photo corner --&gt;    &lt;node pkg="camera_lidar_calibration" name="cornerPhoto" type="cornerPhoto" output="screen"&gt;&lt;/node >< /launch&gt;

运行

roslaunch camera_lidar_calibration cornerPhoto.launch

程序会在UI中打开对应的照片。在这个UI界面上只要把鼠标移到标定板的各个角上，窗口左下角就会显示对应的坐标数据。按照雷达采集的角点的顺序(左上角开始,逆时针)，记录下四个角点坐标。比如:

284 275
284 668
776 668
775 275

记录完毕后选中显示的图片按任意键，进入坐标输入流程。把记录下的四个坐标”x y”按顺序输入，x和y中间要有空格(比如: “635 487”)，输入完成后输入”0 0”即可结束输入流程(如下图例所示)。

程序会算出四个更精确的float类型坐标显示出来，并保存在data/corner_photo.txt中。然后按任意键结束整个流程。

更改cornerPhoto.launch文件中的照片路径，重复上述流程，直至获得所有照片的角点坐标。