电磁循迹中什么是归一化

什么是归一化

归一化就是将所有数据都变成0-1之间的数，将数据映射到0～1范围之内处理，使数据观察更便捷快速。

在电磁车行驶过程中，由于需要通过分析各个电感采集值的情况来判定前方为何种路段。

所以更要求这些采集值有迹可循，归一化便是一种很好的方法，先将所有采集到的值缩小到0-1范围内，再适当放大（常见的放大倍数为100）。

这样既能更容易的由电磁值分析出路况，又不会因为数据过小而失真。

归一化的代码实现

归一化的公式如下：（x-Min）/（Max-Min）。

其中，x为实时检测到的变量，Min与Max为标定的电感采集最小与最大值。

具体代码如下：

AD_M_Left［0］ =（uint16）（99*（LeftAverage［0］-M_Left_min）/（M_Left_max［0］-M_Left_min）+1）;

PID控制

在介绍PID算法前，我们可以试想一下，如果没有某些特殊的算法，那么我们会如何控制舵机打角和电机转速？

就舵机而言，其结论可能是，设定一个特定的值，当左右电感的电磁值之差达到这个设定的值时。

便控制舵机向左或向右打一定的角度（或者多设值，分不同情况多段打角）。

实际上这也是我在刚接触智能车时用的算法，这种算法虽然能够让赛车在赛道上行驶，但打角不够顺滑，反应也不够灵敏。

这时我们便需要将这个差值代入某个算法，令其与舵机打角关联起来，这样便可以得到一个较为连贯与精确的舵机输出值。

有利于赛车更完美的运行，而这种将差值与最后输出值关联起来的算法便是我们常说的PID控制算法。

什么是PID控制

比例（P）积分（I）微分（D）控制（PID控制），是应用最为广泛的一种自动控制器。

它具有原理简单，易于实现，适用面广，控制参数相互独立，参数的选定比较简单等优点。

PID控制分为很多种，而智能车中常用增量式和位置式两种算法对车身进行控制，以保证赛车在赛道上完美运行。