如何在ubuntu20.04中添加和更新ROS软件源

1.添加ROS软件源

将下面这条命令复制到ubuntu的终端执行

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.添加密钥

将以下命令复制到ubuntu的终端执行

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

成功后会显示如下界面：

3.更新软件源

将以下命令复制到ubuntu的终端执行（在这里顺便说一下，如果用wifi更新慢或者失败的话，切换至手机热点，再执行下面的命令试一下）

sudo apt update

成功后会显示如下界面：

4.配置及更换最佳软件源

选择合适的软件源会很大程度上提高下载速度。

如何更换软件源及选择最佳软件源在之前的文章Ubuntu如何通过简单的几步操作来配置系统的软件源、找不到软件和更新怎么办？（带动态图文介绍）中已进行过说明，文章链接如下：

https://blog.csdn.net/qq_44339029/article/details/108916820

如果在重新载入软件列表时，遇到了以下错误，请在终端输入以下命令（命令的最后一部分按错误提示进行修改，也就是下图中红色框内的内容）

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

会显示如下界面，此时再重新配置及更换最佳软件源就可以了

5.安装ROS

做完上面的四步就可以开始安装ROS了

因ubuntu版本的不同其安装指令也有可能不同，我的是ubuntu20.04 执行下面的命令来安装：

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

会显示如下界面：

安装完后的界面如下