概述

"自主模式"（Autonomous mode）通常指的是设备或系统能够在没有外部输入的情况下独立完成任务。对于传感器，如VL53L5，自主模式可能意味着传感器可以独立、定期地进行测量，而不需要来自主控制器或主机的每一次单独指令。

最近在弄ST的课程，需要样片的可以加群申请：615061293 。

在这里插入图片描述
选择使用自主模式的原因可能包括：
简化控制：一旦配置完成，传感器可以独立工作，减少主控制器与传感器之间的通信需求。
稳定的测量频率：在自主模式下，传感器可以以固定的频率进行测量，从而确保数据的稳定性和连续性。
减少响应延迟：由于传感器持续地或定期地进行测量，数据可能会更快地准备好，从而减少了从请求到获取数据的延迟。
主控制器工作量减少：主控制器可以被释放出来执行其他任务，而不是持续地向传感器发送测量命令。
低功耗应用：对于某些传感器，自主模式可能更加能效，因为它可以在测量之间进入低功耗状态。
实现预定任务：自主模式允许传感器在特定条件下执行预定的任务，例如当检测到某个特定值时触发警报。
然而，是否使用自主模式取决于特定的应用需求。有些应用可能更倾向于连续模式，其中主控制器更频繁地与传感器交互，以获得实时数据或更高的控制精度。

视频教学

[https://www.bilibili.com/video/BV1xc411d79n/](

样品申请

[https://www.wjx.top/vm/OhcKxJk.aspx#]

在这里插入图片描述

源码下载

[https://download.csdn.net/download/qq_24312945/88482187]

自主模式与连续模式区别

VL53L5CX 传感器的自主模式 (AUTONOMOUS) 和连续模式 (CONTINUOUS) 都允许连续的测量操作，但它们的工作方式和使用场景略有不同：
连续模式 (CONTINUOUS):
● 在此模式下，传感器连续进行测量，每次测量后，就会产生一个新的结果。
● 传感器会尽可能快地测量，基于所设置的时间预算。
● 主机通常需要周期性地从传感器中读取数据。
● 适用于需要高更新率或实时响应的应用。
自主模式 (AUTONOMOUS):
● 传感器独立地进行测量，而无需主机的常规干预。
● 主机可以进入低功耗休眠模式，而传感器仍然独立地执行测量。当传感器完成测量时，它可以通过中断唤醒主机，通知它读取数据。
● 这种模式特别适用于低功耗应用，因为大部分时间主机可以处于休眠状态。
● 这种模式可能与设置的测量频率或时间间隔一起使用，以确定传感器执行测量的频率。
总的来说，选择哪种模式取决于应用的需求。如果需要实时的高更新率数据，则连续模式可能更合适；而对于低功耗或不需要实时数据的应用，自主模式可能是更好的选择。

硬件准备

首先需要准备一个开发板，这里我准备的是自己绘制的开发板，需要的可以进行申请。
在这里插入图片描述

串口配置

查看原理图，PB14和PB15设置为开发板的串口。

在这里插入图片描述

配置串口。

在这里插入图片描述

IIC配置

在这个应用中，VL53L5CX模块通过I2C（IIC）接口与主控器通信。具体来说，VL53L5CX模块的I2C引脚连接到主控器的PC8和PC9两个IO口。

在这里插入图片描述

配置IIC为快速模式，速度为400k。

在这里插入图片描述

INT设置

自主模式可以通过获取INT管脚进行判断数据是否准备好。

在这里插入图片描述

配置PA8为输入模式。

在这里插入图片描述

配置使能与复位

驱动中有对模块进行复位的操作。

在这里插入图片描述

配置PC7和PA9为输出管脚。

在这里插入图片描述

X-CUBE-TOF1

本节介绍在不需要使用样例应用时如何使用STM32CubeMX将X-CUBE-TOF1软件包添加到项目中。有了这样的设置，就只配置了驱动层。

在这里插入图片描述

由于需要自主模式，所以可以不开启主程序TOF执行代码。

在这里插入图片描述

串口重定向

打开魔术棒，勾选MicroLIB
在这里插入图片描述

在main.c中，添加头文件，若不添加会出现 identifier "FILE" is undefined报错。

/* USER CODE BEGIN Includes */
#include "stdio.h"
/* USER CODE END Includes */

函数声明和串口重定向：

/* USER CODE BEGIN PFP */
int fputc(int ch, FILE *f){
	HAL_UART_Transmit(&huart1 , (uint8_t *)&ch, 1, 0xFFFF);
	return ch;
}
/* USER CODE END PFP */

代码配置

在custom_ranging_sensor.c代码中，有IO口驱动VL53L5CX进行复位的代码，由于没有配置对应的IO，所以需要注释掉。
在这里插入图片描述

由于没加载串口定义，所以注释掉#include "custom.h"
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

TOF代码配置

在main.c中添加刷新速率，500ms刷新一次，所以频率为2Hz。

/* USER CODE BEGIN Includes */
#include "lcd_init.h"
#include "lcd.h"
#include "pic.h"

#include "stdio.h"
#include "custom_ranging_sensor.h"

#define TIMING_BUDGET (5U) /* 5 ms < TimingBudget < 1000 ms */
#define RANGING_FREQUENCY (200U) /* Ranging frequency Hz (shall be consistent with TimingBudget value) */
#define POLLING_PERIOD (1000U/RANGING_FREQUENCY) /* refresh rate for polling mode (milliseconds) */


/* USER CODE END Includes */

函数与变量定义：

/* USER CODE BEGIN PFP */
int fputc(int ch, FILE *f){
	HAL_UART_Transmit(&huart1 , (uint8_t *)&ch, 1, 0xFFFF);
	return ch;
}

static uint8_t map_target_status(uint8_t status);
//将从VL53L5CX传感器获取的数据转换
static int32_t convert_data_format(VL53L5CX_Object_t *pObj,VL53L5CX_ResultsData *data, RANGING_SENSOR_Result_t *pResult);
//打印数据
static void print_result(RANGING_SENSOR_Result_t *Result);
static RANGING_SENSOR_ProfileConfig_t Profile;
static int32_t status = 0;
static RANGING_SENSOR_Result_t Result;
/* USER CODE END PFP */

添加TOF初始化。
若需要为8*8，修改对应vl53l5cx_set_resolution参数即可。
其中vl53l5cx_set_integration_time_ms和vl53l5cx_set_ranging_frequency_hz加载了对应的刷新速率。

/* USER CODE BEGIN 2 */
	LCD_Init();//LCD初始化
	
	LCD_Fill(0,0,320,480,RED)	;	
	LCD_Fill(0,0,320,480,WHITE)	;		
	
	LCD_ShowString(0,0,"MCU:STM32H503RBT6",BLACK,WHITE,32,0);
	LCD_ShowString(0,32,"TOF:VL53L5CX",BLACK,WHITE,32,0);	
	LCD_ShowString(0,64,"MODE: ",BLACK,WHITE,32,0);	;	
//	
	LCD_ShowChinese32x32(96,64,"自",BLACK,WHITE,32,0);
	LCD_ShowChinese32x32(128,64,"主",BLACK,WHITE,32,0);
	LCD_ShowChinese32x32(160,64,"模",BLACK,WHITE,32,0);
	LCD_ShowChinese32x32(192,64,"式",BLACK,WHITE,32,0);
	
	HAL_Delay(500);	
	
	
  /*********************************/
  /*  Set ranging mode autonomous  */
  /*********************************/
  VL53L5CX_Object_t *pL5obj = CUSTOM_RANGING_CompObj[CUSTOM_VL53L5CX];
  static VL53L5CX_ResultsData data;
  uint8_t NewDataReady = 0;

  // 设置测距的配置文件为 4x4 的连续测量模式
  Profile.RangingProfile = RS_PROFILE_8x8_CONTINUOUS;

  // 设置测量的时间预算，这通常决定了测量的速度和准确度
  Profile.TimingBudget = TIMING_BUDGET; /* 5 ms < TimingBudget < 1000 ms */

  // 设置测量的频率，这决定了传感器执行测量的速率
  Profile.Frequency = RANGING_FREQUENCY; /* Ranging frequency Hz (shall be consistent with TimingBudget value) */

  // 确定是否启用环境光测量，0为禁用，1为启用
  Profile.EnableAmbient = 0; /* Enable: 1, Disable: 0 */

  // 确定是否启用信号测量，0为禁用，1为启用
  Profile.EnableSignal = 0; /* Enable: 1, Disable: 0 */

  pL5obj- >IsAmbientEnabled = Profile.EnableAmbient;
  pL5obj- >IsSignalEnabled = Profile.EnableSignal;

  /*
     use case VL53L5CX_PROFILE_4x4_CONTINUOUS:
  */
	// 设置传感器的测量分辨率为 4x4
  status = vl53l5cx_set_resolution(&(pL5obj- >Dev), VL53L5CX_RESOLUTION_8X8);
	// 设置传感器的测量模式为自主模式
  status |= vl53l5cx_set_ranging_mode(&(pL5obj- >Dev), VL53L5CX_RANGING_MODE_AUTONOMOUS);
	// 设置传感器的集成时间，这通常关联到测量的时间预算
	status |= vl53l5cx_set_integration_time_ms(&(pL5obj- >Dev), TIMING_BUDGET);
	// 设置传感器的测量频率，决定了传感器执行测量的速率
	status |= vl53l5cx_set_ranging_frequency_hz(&(pL5obj- >Dev), RANGING_FREQUENCY);

  if (status != VL53L5CX_STATUS_OK)
  {
    printf("ERROR : Configuration programming error!nn");
    while (1);
  }

  status = vl53l5cx_start_ranging(&(pL5obj- >Dev));
  if (status != VL53L5CX_STATUS_OK)
  {
    printf("vl53l5cx_start_ranging failedn");
    while (1);
  }	
	
	
  /* USER CODE END 2 */

积分时间/曝光时间（Integration time）

在这里插入图片描述

积分时间是一项仅在使用自主测距模式时可用的功能（请参阅第 4.5 节测距模式）。它允许用户在启用 VCSEL 时更改时间。如果测距模式设置为连续，则更改积分时间无效。默认积分时间设置为 5 ms。
对于 4x4 和 8x8 分辨率，积分时间的影响是不同的。分辨率 4x4 由一个积分时间组成，8x8 分辨率由四个积分时间组成。下图表示两种分辨率的 VCSEL 发射。
在这里插入图片描述

所有积分时间之和 + 1 ms 开销必须低于测量周期，否则测距周期将自动增加。

主程序

主程序来获取对应的INT位状态来判定数据是否准备好。

/* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {	
    /* polling mode */
	if(HAL_GPIO_ReadPin  ( GPIOA, GPIO_PIN_8) ==0)		
	{
		do {
    (void)vl53l5cx_check_data_ready(&(pL5obj- >Dev), &NewDataReady);
    } while (!NewDataReady);
		
    if (NewDataReady != 0)
    {
      status = vl53l5cx_get_ranging_data(&(pL5obj- >Dev), &data);

      if (status == VL53L5CX_STATUS_OK)
      {
        /*
         Convert the data format to Result format.
         Note that you can print directly from data format
        */
        if (convert_data_format(pL5obj, &data, &Result) < 0)
        {
          printf("convert_data_format failedn");
          while (1);
        }
        print_result(&Result);
      }
    }				
	}					
	uint32_t colour=0;		
	if(LCD_flag)
	{
		LCD_flag=0;
		uint8_t H,L;
		for(int i=0;i< 64;i++)
		{
			H=7-i/8;
			L=7-i%8;
			if(tof_data[i]< 500)
			{
			LCD_ShowIntNum(L*40,H*40+160,tof_data[i],5,WHITE,RED,16);		
			LCD_Fill(L*40,H*40+160+16,L*40+40,H*40+160+40,  RED);
			}
			else if(tof_data[i] >=500&&tof_data[i]< 700)
			{
			LCD_ShowIntNum(L*40,H*40+160,tof_data[i],5,WHITE,GREEN,16);		
			LCD_Fill(L*40,H*40+160+16,L*40+40,H*40+160+40,  GREEN);				
			}
			else if(tof_data[i] >=700&&tof_data[i]< 9000)			
			{
			LCD_ShowIntNum(L*40,H*40+160,tof_data[i],5,WHITE,BLACK,16);	
			LCD_Fill(L*40,H*40+160+16,L*40+40,H*40+160+40,  BLACK);	
			}				
			else
			{
			LCD_ShowString(L*40,H*40+160,"  X  ",WHITE,BLACK,16,0);	
			LCD_Fill(L*40,H*40+160+16,L*40+40,H*40+160+40,  BLACK);					
			}	
		}
	
	}			
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END 3 */