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怎么去处理视觉SLAM长期定位中的外观变化和轨迹漂移呢?

3D视觉工坊 来源:3D视觉工坊 2023-12-04 10:01 次阅读

1. 这篇文章希望解决什么问题?

服务机器人、巡检机器人、自动驾驶车辆等SLAM应用,需要进行长时间的定位和导航,但是可能会遇到很多光照变化(甚至天气季节变化)、不同视角提取的不同特征、原先场景的目标已经移除等等很多的环境变化问题,如果处理不好的话很容易引发轨迹漂移甚至跟踪丢失。

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作者认为,产生这种问题的关键在于,现有的视觉SLAM方法依赖于低级的特征描述子。这些特征描述子对环境变化不鲁棒,并导致地图尺寸过大,不利于机器人的长期部署。也有一些SLAM方案使用语义信息来辅助定位,但主要面向短期定位导航过程。

2. 具体原理是什么?

ObVi-SLAM希望同时利用上述两种方法的优点,首先利用低级视觉特征来做高质量的短时VO。然后为了保证全局的长期一致性,构建一个不确定感知的持久目标的长期地图,并在每次部署后进行更新。

具体来说,ObVi-SLAM实际是利用环境中静态物体的长期地图来做辅助定位,因为目标检测是对外观不敏感的,所以ObVi-SLAM也就可以对环境变化有鲁棒性。同时每个语义目标都会计算不确定性,随时间推移进行更新。

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3. 和其他SOTA方法对比如何?

ObVi-SLAM在两个月内收集室外不同时间的16组数据,估计Lifelong轨迹的稳定性,可以发现其他方案都不同程度的出现了很大的轨迹漂移。

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OA-SLAM也是一种物体级SLAM,刚开始性能也很好,但是随着时间增加,定位精度明显降低。

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地图文件的大小对比,可以发现ObVi-SLAM比ORB3的地图小很多,有利于机器人的实际落地。

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审核编辑:刘清

声明:本文内容及配图由入驻作者撰写或者入驻合作网站授权转载。文章观点仅代表作者本人,不代表电子发烧友网立场。文章及其配图仅供工程师学习之用,如有内容侵权或者其他违规问题,请联系本站处理。 举报投诉
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原文标题:如何处理视觉SLAM长期定位中的外观变化和轨迹漂移?

文章出处:【微信号:3D视觉工坊,微信公众号:3D视觉工坊】欢迎添加关注!文章转载请注明出处。

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