MIL(Model In The Loop)模型在环仿真测试用于在实际系统搭建完成之前进行模型测试,使用VeriStand搭建MIL测试环境,可以在不需要硬件资源的情况下测试控制模型。
下面小编将带领大家完成一个简单的练习,在VeriStand中调用Matlab模型,实现公式Y=((A+B-D)*C)/D的运算,在此过程中熟悉VeriStand项目的开发流程,为学习搭建HIL(Hardware In The Loop)测试系统打下基础。
本文教程:
VeriStand创建MIL测试环境
一、软件环境
VeriStand2020
MATLABR2019a
GCC编译器(安装教程参考:教程 | VeriStand硬件在环仿真测试第一章)
若想使用其他版本的软件,可以参考NI官方提供的软件兼容性列表
二、创建Simulink模型
打开MATLAB 2019a,先修改预览文件夹,选择文件保存位置;若未修改文件浏览文件夹,编译Simulink文件时可能会遇到报错。
启动Simulink。
创建空白Simulink模型,将模型保存到文件夹,文件名不能包含非法字符(小编实测不允许出现空格,建议用下划线分隔字符)。
1. 构建加法器模型
输入输出接口选择NI VeriStand Blocks里的两个控件,拖到面板上进行重命名并连线,小编建议命名逻辑清晰一些,方便后续编辑端口映射。
若调用了其他Simulink模型,注意模块之间连线的属性,不能勾选LogSignal和Test Point。
2.配置模型参数
点击Model Configuration Parameters或按快捷键Ctrl+E,设置模型参数。
步长越短模型模拟越精确,也相应地带来了更高的计算量;求解器用于计算常微分方程,根据模型情况选择合适的求解器可以提高执行效率。
Window模式下选择可变步长或固定步长都可以,推荐使用Auto自动选择求解器;模型部署在实时系统时只能选择固定步长,求解器推荐使用ODE4。
如上图中所示,在Code Generation中设置TargetFile和Toolchain参数,完成参数配置后点击OK。
3.模型编译
点击Build Model或按快捷键Ctrl+B对模型进行编译,在预览文件夹可以看到生成的.Dll文件,该文件可供VeriStand调用;其余的减法、乘法、除法模型制作方式同理。
二、在VeriStand中调用模型:
1. 加载模型
新建VeriStand工程,点击Configure进入设置。
右键Simulation Models选择Add Simulation添加模型。
点击文件夹图标,找到并选择先前Simulink模型生成的.Dll文件,点击确定。
在模型下方可以看到其输入输出接口,将剩余需要加载的模型按照同样的方法加载进来,下一步开始配置端口映射。
2. 配置端口映射
点击Configure Mappings编辑映射关系。
根据公式的计算顺序,其余的接口映射,依图中箭头所代表的关系设置。
3.设置模型执行顺序
点击Execution Order,在模型栏拖动橙色条纹规定模型执行顺序,Group 0~3会依次执行,橙色条纹对应的模型即是本组需要执行的模型,上图为依据计算公式设置的执行顺序,完成后保存返回主界面。
4. 编辑Workspace面板
双击Workspace。
选择Screen中的Edit Mode。
点击Workspace Controls。
在菜单中选中Numeric Control下的Medium,拖到网格区域。
在弹出的属性配置界面中选择映射到的端口。
在第二栏的Format & Precision属性中设置数值显示精度。
5. 运行部署
选择右上角的Idle中的Deploy部署执行程序。
打开Workspace查看执行结果,符合公式Y=((A+B-D)*C)/D。
至此,我们成功搭建并验证了一个简单的MIL测试系统,万变不离其宗,对于更复杂的MIL、HIL测试系统,区别是调用了更加复杂的模型、配合更复杂的硬件连接方式,其总体上的搭建过程与本文所描述的流程相似。
三、内容总结
1.创建Simulink模型,生成.DLL文件。
2.在VeriStand中调用Simulink模型。
3.配置端口映射。
4.编辑Workspace面板。
审核编辑:汤梓红
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原文标题:知识分享 | VeriStand创建MIL测试环境
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