什么是CAN2.0协议？

CAN2.0协议是控制器局域网络（Controller Area Network, CAN）的一种版本，也被称为传统CAN协议，由德国博世BOSCH公司开发，并已成为国际上广泛应用于汽车电子、工业自动化控制以及其他分布式控制系统中的现场总线标准之一。CAN协议在设计时注重实时性能、错误检测与恢复机制以及网络节点间的高效通信。

在CAN2.0规范中，主要有2种报文格式：

①CAN 2.0A

CAN2.0A支持标准帧格式（Standard Frame Format），这种格式的标识符长度为11位，适用于不需要大量节点或者复杂网络结构的应用场景。

②CAN 2.0B

除了支持标准帧格式之外，CAN2.0B还引入了扩展帧格式（Extended Frame Format），其标识符长度增加到29位，这极大地扩展了网络中可寻址节点的数量和数据的多样性，解决了CAN网络中可能存在的标识符资源不足的问题。

CAN 2.0标准数据帧结构

• 帧起始：标志数据帧和远程帧的起始，它仅由一个“显性”位构成。

• 仲裁场：由标识符（ID）和远程发送请求（RTR）位组成。标识符的长度为11位，这些位以ID-10至ID-0的顺序发送，最低位为ID-0，其中最高7位（ID-10 ~ID-4）必须不是全“隐性”。RTR位在数据帧中，必须是“显性”的；而在远程帧中，RTR位必须是“隐性”的。

• 控制场：由6位组成，包括两个用于将来扩展的保留位和4位数据长度码。

• 数据场：由数据帧中被发送的数据组成，它可包括0至8个字节，每个字节包括8位，其中首先发送最高有效位（MSB）。

• CRC场：包括CRC序列、CRC界定符。

• 应答场：2位长度，包括应答间隙和应答界定符。

• 帧结束：每个数据帧和远程帧均是由7个“隐性”位组成的标志序列界定的。

与标准数据帧相比，扩展数据帧的ID为29-bit，控制场的IDE-bit为1。两种帧格式的区别通过“控制场”中的“识别符扩展”位来实现。

CAN2.0协议的数据传输特性包括多主站通信、非破坏性仲裁、错误检测和通知机制等，这些特点确保了即使在网络负载重或出现故障的情况下，也能保持高可靠性和实时性通信。

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