CAN FD(CAN with Flexible Data rate)协议是一种串行通讯协议,继承了CAN总线的主要特性,如双线串行通讯、非破坏性仲裁技术、分布式实时控制,以及可靠的错误处理和检测机制等,从而保证了很高的安全性。然而,与CAN总线相比,CAN FD协议在带宽和数据场长度方面有所改进,以弥补CAN总线的不足。
CAN FD协议的主要特点包括:
1、可变速率:CAN FD采用了两种位速率。从控制场中的BRS位到ACK场之前(含CRC分界符)为可变速率,其余部分为原CAN总线用的速率。这意味着仲裁段和数据控制段使用标准的通信波特率,而数据传输段时就会切换到更高的通信波特率,从而使数据传输速率得以提升。
2、CRC算法改变:CAN FD对CRC算法进行了修改,使其以含填充位的位流进行计算。
此外,CAN FD协议还根据ISO/OSI参考模型被细分为不同的层,包括数据链路层(Data Link Layer)。数据链路层主要由逻辑链路控制(Logical Link Control,LLC)和介质访问控制(Medium Access Control,MAC)两个子层组成。其中,LLC子层对应于节点的控制器主机接口,负责消息过滤、过载通知和恢复管理。而MAC子层则负责消息帧、仲裁、确认、错误检测和信号发送,是CAN FD协议的核心。
审核编辑 黄宇
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