手柄控制代码及使用方法

要实现手柄控制，你需要一个支持蓝牙的手柄（如游戏手柄）和一个可以与该手柄配对并接收其信号的设备。以下是使用STM32微控制器和一个支持蓝牙功能的模块（如HC-05）来实现手柄控制的基本步骤和代码示例。

### 硬件需求：

1. STM32开发板
2. HC-05蓝牙模块或其他蓝牙串口模块
3. 支持蓝牙的游戏手柄（如PS4或Xbox手柄）
4. 连接线

### 硬件连接：

- 将HC-05的VCC接到STM32的3.3V或5V（根据模块要求）。
- 将HC-05的GND接到STM32的地。
- 将HC-05的TXD接到STM32的RX（USART接收）。
- 将HC-05的RXD接到STM32的TX（USART发送）。

### 软件设置：

1. STM32配置**:
- 初始化USART来与HC-05通信。
- 初始化蓝牙模块（可能需要特定的AT命令）。
- 设置中断以从USART读取数据。

2. HC-05配置**:
- 通常需要通过AT命令集将其设置为可发现模式。
- 将HC-05设置为从模式以便它可以与手柄配对。

### 代码示例（STM32）：

```c
#include "stm32f1xx_hal.h" // 包含必要的STM32库文件
// ... (其他必要的库)

// USART初始化结构体
USART_HandleTypeDef husart1;

void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_USART1_UART_Init(void);

int main(void)
{
// 系统时钟初始化
HAL_Init();
SystemClock_Config();

// GPIO初始化
MX_GPIO_Init();

// USART初始化
MX_USART1_UART_Init();

// 启动USART
HAL_UART_Transmit(&husart1, "Bluetooth module initializedr", 27, 100);

// 主循环
while (1)
{
// 检查是否有数据可读
if (HAL_UART_Receive(&husart1, (uint8_t *)&data, sizeof(data), 100) == HAL_OK)
{
// 处理接收到的数据（来自手柄）
handle_received_data(data);
}
}
}

// USART配置函数
void MX_USART1_UART_Init(void)
{
husart1.Instance = USART1;
husart1.Init.BaudRate = 9600;
husart1.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B;
husart1.Init.StopBits = UART_STOPBITS_1;
husart1.Init.Parity = UART_PARITY_NONE;
husart1.Init.Mode = UART_MODE_TX_RX;
husart1.Init.HwFlowCtl = UART_HWCONTROL_NONE;
husart1.Init.OverSampling = UART_OVERSAMPLING_16;
husart1.Init.OneBitSampling = UART_ONE_BIT_SAMPLE_DISABLE;
husart1.AdvancedInit.AdvFeatureInit = UART_ADVFEATURE_NO_INIT;
HAL_UART_Init(&husart1);
}

// 数据处理函数（根据接收到的数据执行相应操作）
void handle_received_data(uint8_t data)
{
switch (data)
{
case 'A': // 例如，如果收到'A'，执行某个动作
// 执行相应操作
break;
case 'B': // 如果收到'B'，执行另一个动作
// 执行相应操作
break;
// ...其他按键处理
default:
// 未知指令处理
break;
}
}
```

注意：这个代码仅是一个基本示例，用于演示如何使用STM32和蓝牙模块进行通信。实际的手柄控制代码会依赖于你的具体手柄型号、它发送的数据格式以及你希望如何解析这些数据来控制设备。

使用方法：

1. 打开手柄电源，并将其设置为可发现模式（通常是通过按住某个按钮）。
2. 在STM32开发板上电后，确保蓝牙模块已经正确初始化并且处于配对模式。
3. 使用手机或其他设备的蓝牙功能搜索并连接到手柄。
4. 发送控制信号，STM32开发板应该能够接收并通过`handle_received_data`函数处理这些信号。

确保你的蓝牙模块和手柄之间的配对是成功的，并且STM32开发板能够正确地接收来自手柄的信号。你可能还需要查阅手柄的技术手册来了解它发送的具体数据格式，以便你可以正确地解析这些数据。

审核编辑 黄宇