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RZ/T2M双电机解决方案操作方法介绍

瑞萨MCU小百科 来源:瑞萨MCU小百科 2024-05-27 14:10 次阅读

RZ/T2M motor solution kit介绍

该开发板套件包括:

RZ/T2M和RX72N两颗芯片

独立的控制板和驱动板

代码包含电机驱动部分和EtherCAT部分

RZ/T2M Motion Control Utility上位机软件

控制板和驱动板的原理图

通过网线连接PC和开发板可以验证基于CiA402的EtherCAT通讯功能。

通过该motor solution board也可以做电机的初始测试验证和性能测试。

该开发板是做功能安全的因此做了大量的冗余。本文将展示如何通过该开发板控制双电机的功能。

瑞萨RZ/T2M MPU

RZ/T2M是一款行业领先的高性能、多功能MPU,可实现AC伺服系统和工业电机等工业设备的高速处理、高精度控制和功能安全。RZ/T2M具有最大频率为800 MHz的双Arm Cortex-R52内核,可进行实时控制,而且还拥有能够与CPU直接连接的大容量紧密耦合内存(576KB),以实现高性能实时处理。

此外,它还可以将电机控制的外设布置到能直接连接至CPU的LLPP(低延迟外设端口)上,来实现较低的延迟访问。RZ/T2M拥有多协议编码器硬件接口,可为A-format、EnDat 和BiSS等各种绝对编码器协议提供支持。此外,RZ/T2M还拥有一个3端口的千兆以太网交换机,可为TSN标准及EtherCAT、PROFINET RT/IRT和EtherNet/IP等工业以太网协议提供支持,而无需额外的以太网交换机IC

32edf04a-1bde-11ef-b74b-92fbcf53809c.png

硬件连接

33183b84-1bde-11ef-b74b-92fbcf53809c.png333c8b6a-1bde-11ef-b74b-92fbcf53809c.png

通过P2900和P3000分别接一块功率板。

3361fc56-1bde-11ef-b74b-92fbcf53809c.png

软件介绍

339cbc7e-1bde-11ef-b74b-92fbcf53809c.png33a77556-1bde-11ef-b74b-92fbcf53809c.png

软件使用NoFusa版本的,按照说明文档直接烧录的程序中。注意RX72N的程序和RZ/T2M的程序都要烧写进去,否则电机不会动的。

上位机(RZ/T2M Motion Control Utility)操作

完成以上操作后,就可以通过上位机来控制电机转动。

a

上位机选择”Tuner/Analyzer”

33c5c826-1bde-11ef-b74b-92fbcf53809c.png

b

通过“Module ID”来选择对应控制的电机1或者电机2

33dbe9d0-1bde-11ef-b74b-92fbcf53809c.png

Axis 1对应P2900的电机,Axis 2对应P3000的电机。

实验

以上操作完成后,就可以测试双电机方案了,操作方法跟单电机的方法一致,具体方法请参照官方说明文档。

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审核编辑:刘清

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原文标题:RZ/T2M双电机解决方案操作方法介绍

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