产品详解 | 瑞萨电子RZ/T2M MPU

RZ/T2M简介

RZ/T2M是一款行业领先的高性能、多功能MPU，可实现AC伺服系统和工业电机等工业设备的高速处理、高精度控制和功能安全。

RZ/T2M具有最大频率为800 MHz的双Arm Cortex-R52内核，可进行实时控制，而且还拥有能够与CPU直接连接的大容量紧密耦合内存（576KB），以实现高性能实时处理。此外，它还可以将电机控制的外设布置到能直接连接至CPU的LLPP（低延迟外设端口）上，来实现较低的延迟访问。

RZ/T2M拥有多协议编码器硬件接口，可为A-format、EnDat和BiSS等各种绝对编码器协议提供支持。

RZ/T2M还拥有一个3端口的千兆以太网交换机，可为TSN标准及EtherCAT、PROFINET RT/IRT和EtherNet/IP等工业以太网协议提供支持，而无需额外的以太网交换机IC。

* 它可以通过设置时钟以400/200MHz运行，CPU 0，1可独立设置。

Arm is a registered trademark and Arm Cortex is trademarks of Arm Limited in the EU and other countries.

● PWM定时器：MTU3a，GPT

●⊿Σ 接口

●三角函数加速器

●在Cortex-R52上隔离的安全应用

●由MPU保护的外设

●A-formatTM, BiSS-C, EnDat2.2, Tamagawa, HIPERFACE DSL

●EtherCAT，PROFINET RT/IRT，EtherNet/IP，CC-Llink IE Basic，TSN（IEC/IEEE 60802 Industrial Profile），OPC UA over TSN

●SRAM接口（32bit/16bit/8bit）

●SDRAM接口

●安全启动，加密加速器

●真随机数生成器

●Unique ID等

注意：规格如有更改，恕不另行通知。请作为参考。

产品概述

●双Cortex-R52处理器，带浮点运算单元@Max 800MHz

●紧密耦合存储器（TCM）512K+64KB RAM（避免缓存导致的不稳定执行）

●共享RAM：Max 2.0MB

●电机控制外设

PWM定时器、ΔΣ I/F、三角函数加速器等

●多协议编码器接口，2ch

●内存接口

Octal/Quad SPI、SDRAM等

●通信功能

1Gbps EthernetMAC带交换机（支持TSN）、CAN-FD、IIC、USB2.0（HS）等

●在SH、RX、RZ/T1的基础上继承并加强外设

●支持工业以太网标准

3端口以太网交换机（支持TSN），ESC（EtherCATSlave Controller）

●支持功能安全

●所有内存带ECC校验（TCM、缓存、共享内存）

产品优势

交流伺服系统配置和RZ/T2M的优势

RZ/T2M集电机控制、工业以太网、功能安全于一体

电机控制

●800MHz高性能实时CPU，带TCM（576KB）

●系统配置实现高精度电机控制

工业以太网

●多协议

●以太网支持w/Gigabit

●TSN以太网交换机

功能安全

●可以减少2个外部安全MCU中的1个

●优化的硬件配置，确保功能安全

电机控制方面的优势

800MHz高性能实时处理器带TCM

●Cortex-R52 @800MHz

●800MHz运行时几乎零等待访问TCM

●TCM工作频率为400MHz

三角函数加速器（TFU）

●通过专用硬件降低CPU负载

400MHz PWM定时器

●PWM定时器的工作频率为400MHz（GPT）和200MHz（MTU3）

●足够的通道数以支持双轴

ΔΣ I/F接口

●2单元支持双轴

●灵活的抽取率，避免采样时序抖动

多协议编码器接口

●2路多协议编码器接口，支持EnDat、BiSS、HIPERFACE DSL、Nikon A-format、Tamagawa

用于电机控制外设的低延时总线（LLPP）

●通过LLPP总线连接电机相关外设，实现访问外设的低延时

RZ/T2M集成了主要的增量式和绝对值编码器接口

●不再需要传统系统所使用的专用ASIC或者FPGA

●通过设置每个协议的配置数据，可以轻松配置协议

工业以太网方面的优势

800MHz高性能实时处理器带TCM

●集成Gbit TSN交换机

●集成的Beckhoff的EtherCAT IP，避免了互操作性问题

●通过多路复用实现各种协议配置

e.g.)

3x EtherCAT, 2x EtherCAT+1x Ethernet,

3x Gigabit TSN...

3端口Gbit TSN交换机 + Gbit Ethernet MAC

下一代以太网标准：支持TSN（IEEE802.1Q），集成以太网交换机，支持以下功能：

支持多协议，包括PROFINET、Ethernet/IP DLR、EtherCAT、OPC UA...

网络堆栈独立于电机使用的CPU，在第二个CPU上运行

通过硬件和软件的分离，电机控制不受到网络通信的干扰。

电机控制和网络操作由H/W和S/W分隔开来

软件开发环境和解决方案

瑞萨电子适用于RZ/T2M的入门套件（RSK+RZ/T2M）

●RSK搭载双核RZ/T2M 320BGA，可以评估RZ/T2M的大部分功能

●RSK具有Segger Corp.的板载调试器，可以在不使用外部调试器的情况下开发和调试软件

●瑞萨电子制造的软件开发环境e2 studio和各种示例程序可从瑞萨电子网站下载

● RSK具有3通道以太网端口支持工业以太网和各种接口，如USB、RS-485、CAN

● RSK具有Octal/Quad flash and NOR flash，支持从任何闪存进行设备启动。并且还支持USB启动和串行启动。

●可通过PMOD、mikroBUS和Grove接口等通用接口轻松扩展

●提供可以生成FreeRTOS和硬件驱动程序代码的FSP

●提供工业以太网协议栈、编码器接口协议和安全解决方案

●实现简易快速的评估，推进工业电机设备的开发

●缩短开发工作量

瑞萨电子提供的软件可以控制电机的位置/速度，并提供原理图和各种文档：