19.3-星曈科技 openmv Hopenmv发送五个uchar Openmv+STM32F103C8T6视觉巡线小车 STM32循迹小车系列教程

功能介绍放开头， 使用便捷无需愁

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**V3.3.0-STM32智能小车 **

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V3:HAL库开发、功能：PID速度控制、PID循迹、PID跟随、遥控、避障、PID角度控制、视觉控制、电磁循迹、RTOS等功能。

第19章-OpenMV视觉循迹功能

19.3-openmv发送五个uchar

openmv 通过串口发送数据格式:帧头+一个字节 +一个字节+一个字节+一个字节+一个字节+帧尾。

把上面识别的数据发送出来结合电脑串口上位机调试、显示上位机上

前面我们通过openmv 识别到线的相对位置，那么现在要openmv 把上面的信息发给STM32,然后STM32接受到信息知道线位置才能更好控制电机运动。
如何完成通信 发送什么数据

如何验证发送正确的数据了

把openmv 的串口连接串口上位机，通过上位机接收数据，查看数据是否正确。

我们看一下代码,主要看串口部分

#.....省略部分代码...
uart = UART(3,115200,bits=8, parity=None, stop=1, timeout_char = 1000)#初始化串口三、波特率115200 TXD:P4PB10 RXD:P5PB11
​
#.....省略部分代码...
def send_five_uchar(c1,c2,c3,c4,c5):#功能发送五个无符号字符（unsigned char）
    global uart;
    data = ustruct.pack("

整个工程代码如下

import pyb, sensor, image, math, time
from pyb import UART
import ustruct
from image import SEARCH_EX, SEARCH_DS
import time
import sensor, lcd
#导入需要的库和模块
​
#使用中可能根据自己情况需要修改的值
#1. GROUND_THRESHOLD 阈值参数 通过工具- >机器视觉- >阈值编辑器- >帧缓冲区 调整出要识别的LAB阈值。
#2.注意是否有下面两句根据自己摄像头调整
  #sensor.set_vflip(True)
  #sensor.set_hmirror(True)
​
​
#sensor.set_contrast(1)#设置相机图像对比度。-3至+3。
#sensor.set_gainceiling(16)#设置相机图像增益上限。2, 4, 8, 16, 32, 64, 128。
​
uart = UART(3,115200,bits=8, parity=None, stop=1, timeout_char = 1000)#初始化串口三、波特率115200 TXD:P4PB10 RXD:P5PB11
​
roi1 = [( 20,   105, 10, 10),
          ( 45,   105, 10, 10),
          ( 75,   105, 10, 10),
          ( 105,  105, 10, 10),
          (130,   105, 10, 10)]#定义一个名为roi1的列表，其中包含了5个元组。每个元组代表了一个矩形感兴趣区域在图像上的位置和大小。
#具体而言，每个元组包含了4个数值依次的含义是：ROI左上角点的x坐标、ROI左上角点的y坐标、ROI的宽度、ROI的高度
​
led = pyb.LED(1) # led = pyb.LED(1)表示led表示红灯。各种状态如下:Red LED = 1, Green LED = 2, Blue LED = 3, IR LEDs = 4.
led.on()         #点亮红灯 板载红灯点亮表示程序得到执行
​
sensor.reset()#初始化相机传感器。
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)#设置相机模块的像素模式:sensor.RGB565: 16 bits/像素。
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA)#设置图像分辨率、如果改变分辨率也要调整ROI区域。摄像头不同、应用场景不同可以选择不同分辨率。这里使用QQVGA可能画质很胡，但是为了兼容不同型号摄像头我们先使用QQVGA 不影响循迹效果
sensor.skip_frames(time=2000)#跳过指定数目的帧。在这里，设置为跳过2000毫秒（即2秒）的帧。这样可以给传感器一些时间进行初始化和自适应调整。
sensor.set_auto_whitebal(True)#设置为自动白平衡模式。这使得摄像头可以根据场景中的光照条件自动调整图像的白平衡，从而保持图像色彩更加准确和自然。
sensor.set_auto_gain(False)#关闭自动增益模式。通常情况下，开启自动增益会帮助摄像头自动调整亮度，并在低亮度环境下提高图像清晰度。通过设置为False，禁用了这个功能，使用固定增益值。
​
# 注意是否有下面两句根据自己摄像头调整
sensor.set_vflip(True)  #垂直方向翻转 根据自己摄像头和模块安装位置调整 ！！！重要不同摄像头是否需要镜像根据实际情况定，如果不需要镜像需要注释掉
sensor.set_hmirror(True) #水平方向反转 根据自己摄像头和模块安装位置调整 ！！！重要不同摄像头是否需要镜像根据实际情况定，如果不需要镜像需要注释掉
​
​
#lcd.init() #初始化lcd屏幕
​
#最好根据自己情况设置一下！！！
#GROUND_THRESHOLD=(0, 8, -128, 23, -128, 80)#阈值参数，用于在图像处理中对标物体进行颜色识别分割。在OpenMV IDE软件 工具- >机器视觉- >阈值编辑器- >帧缓冲区 调整出要识别的LAB阈值。
GROUND_THRESHOLD=(0, 30, -22, 23, -128, 80)#阈值参数，用于在图像处理中对标物体进行颜色识别分割。在OpenMV IDE软件 工具- >机器视觉- >阈值编辑器- >帧缓冲区 调整出要识别的LAB阈值。
def send_five_uchar(c1,c2,c3,c4,c5):#功能发送五个无符号字符（unsigned char）
    global uart;
    data = ustruct.pack("

openmv在线运行(即板子需要连接openmv IDE 控制运行)

使用openmv连接外部供电时候一定不能接错接反电源**

通过SSCOM查看发送的数据 是否和摄像头应该识别的状态一致

如何脱机运行

然后就可以脱机运行(openmv 板子不连接 openmv IDE 上电自动运行)

1. 用USB 把openmv 连接到电脑，点击连接
2. 点击连接
   
   点击否保留我们的注释内容
   
   然后我们在openmv 对应的U盘就会看到多的main文件，打开可以可以看到是刚刚代码
   

现在我们拔掉USB进行如下连接

然后打开串口软件查看接收到的数据。

这里我们openmv发送了数据，下面我们使用STM32进行接受

审核编辑 黄宇