瑞萨开发板​RX-FSOE-REF-KIT功能安全使用介绍（上）

本文基于瑞萨官方开发板RX-FSOE-REF-KIT，介绍EtherCAT通讯的功能安全应用开发以及实现过程所需的开发环境。

开发环境

IDE	e2 studio (v2022.04)或以上版本 + CC-RX (v3.01.00)
Target board	RX72M-RX23T Functional Safety Reference Board
Emulator	E2-lite
SSC Tool	SSC Tool (v5.12)
Industrial Safety program(需要与瑞萨签订<功能安全软件License 许可协议>才可获得)	1. RX Functional Safety Platform Software (Evaluation Version) for CC-RX Ver2.20b, Model number: RTK0EF0061F32002SJ 2. RX FSoE Application Software (Evaluation Version) for CC-RX Ver1.10b, Model number: RTK0EF0080F31001SJ 3. RTK0EF0130F01001SJ_Ev110_E
EtherCAT Master	带网口的PC（预安装TwinCAT3）
FSoE Master	EK1100+EL6900+EL9011
网线	两条
电源	24VDC 给开发板和安全主站供电

1RX72M准备

1.1 从瑞萨官方获取软件包RTK0EF0130F01001SJ_Ev110_E.zip，解压

1.2 使用SSC软件生成EtherCAT代码，打开SSC软件

1.3 点击Import输入选择该路径下的Renesas_RX72M_config.xml文件，选择RX72M创建工程。

RTK0EF0130F01001SJ_Ev110_EFSoE Reference Software Sample projectProject_ASSC

 

1.4 输入应用文件，Tool > Application > Import，选择该路径RTK0EF0130F01001SJ_Ev110_EFSoE Reference Software Sample projectProject_ASSC下的RX72M EtherCAT.xlsx，保存工程。

1.5 设置支持DC同步模式以及最小通讯周期为250us (0x3D090 = 250000)。

1.6 生成代码，Project → Create new Slave Files, 点击Start生成Src文件代码。

RTK0EF0130F01001SJ_Ev110_EFSoE Reference Software Sample projectProject_ASSCSrc

1.7 将生成的Src相关文件拷贝覆盖到RX72M的路径下（其中RX72M EtherCAT.c和RX72M EtherCAT.h不拷贝覆盖）。

RTK0EF0130F01001SJ_Ev110_EFSoE Reference Software Sample projectProject_ARX72MPL-SWsrcusrapp5ECAT_sampleapplicationecat

1.8 设置开发板JP1和JP2为1引脚和2引脚短路

1.9 设置SW5拨码开关SW5-1和SW5-2为OFF，表示Device ID为0x10

修改代码文件RX72M EtherCATObjects.h第976行设备ID参数为0x0010。

1.10 设置ESI文件，配置FSoE 设备ID为1000，表示FSoE设备ID为0x0010

至此RX72M准备工作结束。

2RX72M工程编译

2.1 创建空白workspace文件，选择上述章节所完成的RX72M工程文件，导入工程，路径如下

RTK0EF0130F01001SJ_Ev110_EFSoE Reference Software Sample projectProject_ARX72MPL-SW

2.2 右击工程属性选择toolchain，CCRX3.0.1是经过功能安全认证的编译器版本。编译无错误。

2.3 使用E2-lite连接开发板上的RX72M烧录接口，Debug As → Debug configurations设置，点击Debug即可烧录完成。

3RX23T工程编译

3.1 创建空白workspace文件，选择上述章节所完成的RX23T工程文件，导入工程，路径如下，设置toolchain，编译无错误。

RTK0EF0130F01001SJ_Ev110_EFSoE Reference Software Sample projectProject_ARX23TPL-SW

3.2 使用E2-lite连接开发板上的RX23T烧录接口，Debug As → Debug configurations设置，点击Debug即可烧录完成。

未完待续