四个方法减低电机的负载

3D打印机打印到一半的时候电机失步了怎么办？打印失步，开始印的时候都没问题，可是G-code里面几千个指令中，只要其中一个指令造成电机失步，整件作品就毁了。发生失步的原因，其实很简单，就是工作需要的力量太大，电机不够力。所以解决失步的方向，不外乎加强电机的力量（难），另外就是减轻电机的负担。

加强电机力量的方法，换更大颗的电机，或增加供应给电机的电流。换更大颗的电机，得要花大钱重新买。比较可行的也许是增加供应电流。购买电机时额订电流（电流上限）大约都是1.5~1.7A，但是4988驱动板上的电流供应设定，一般都不会超过1A。所以电流是可以再继续提高的，不过4988驱动板要另外买，或是更换Rs电阻。电流提高后，还要面对4988散热不良会烧毁的困扰，要千万注意。

以上是增加电机力量的方法，除了既有4988驱动板的电流调高到接近1A以外，其他方法可行性都不高。兴丰元机电工程师建议另外一方面要设法减低电机的负载。

（1）放松皮带的松紧度

皮带太紧，会增加电机轴，还有堕轮的摩擦力。合适的松紧度，有助于步进电机顺利运转，而且兼顾定位的精准度。

（2）减少电机的负载重量

打印平台的玻璃、打印台底板（有些人使用金属），是Y轴负荷重量的主要来源。使用较薄的玻璃，或是用玻纤板替代原有的玻璃，可以减轻重量。在强度充足的前提下，打印台底板上尽量镂空，或使用更轻的材质，也可以减少Y轴电机的负荷。X轴最大的重量负荷，来自挤出机电机。如果把挤出机构改成远端送料Bowden型态，可以大幅降低X轴电机的负荷。

（3）降低打印速度

车开慢一点，需要的力量就减低了，这不需要再解释吧~~

（4）降低加速度

这其实是最有效又实惠的解决办法，可以印得又快又稳。

牛顿运动定理中提到F（力量） = M（质量） x a（加速度）

加速度减小时，所需的力量也会等比例得减小。虽然质量减小也有帮助，可是质量能减小的比例有限。加速度减小，可以改善失步，但是不代表“最高打印速度”也会跟着降低。只是加速到最高速度需要的时间会增长而已。所以降低加速度，但是不降低打印速度，仍然可以保有相当快的打印速度。

可以直接透过LCD修改Marlin韧体里的参数设定加速度，然后储存到EEPROM里面。也可以直接修改Marlin的Configuration.h设定档，再重新烧录到2560控制板。

Marlin的加速度设定，分为Default （预设）与Max.（最高）两个部分。Default是当G code执行G0、G1等“移动指令”时所使用的加速度，预设值是3000mm/s2。当G code执行M204，尝试着要修改Default加速度时，设定值不能超过Max.加速度的值。直接把Max加速度设定到3000mm/s2以下，才能有效避免G code里面的M204又把加速度调高。